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公开(公告)号：CN109822269A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910243987.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置。目前已有部分半自动化及自动化焊接机器人，由于在工作过程中既要控制焊枪姿态又要控制运动轨迹，一般情况下此类焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其中：转轴一的一端由转动副一和外部机架联接，转轴一的另一端由移动副一和滑杆一联接，连杆的一端由转动副二和滑杆一联接，连杆的另一端由转动副三和滑杆二联接，滑杆二的另一端用移动副二和转轴二联接,焊枪导向装置固结在滑杆一上。本装置的优点在于：结构简单、控制方便、应用范围广。
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公开(公告)号：CN109822267A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910243950.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆柱与圆锥贯交焊接机器人装置。目前用于圆柱与圆锥管道焊接的半自动化及自动化焊接机器人较少，专利201010176136.X提出了一种回转体相贯线切割焊接装置，然而这些焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点。本发明涉及一种用于圆柱与圆锥贯交焊接机器人装置，其中：转轴的一端由转动副一和外部机架联接，转轴的另一端由移动副和滑杆联接，连杆的一端由转动副二和滑杆联接，连杆的另一端由转动副三和连架杆联接，连架杆的另一端用圆柱副和外部机架联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109664272A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910031253.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置。目前绝大多数助行机构存在以下不足：自由度与人体下肢匹配度不足，不能最大限度地拓展人的活动范围，而且单侧腿均为串联结构，稳定性较差。本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其中：腰部背板与腰部基座固定连接，第一移动副与连杆通过第四转动副连接,连杆与腰部连杆一端分别固定在第三转动副外表面上，腰部连杆与上大腿连杆通过第二转动副连接，下大腿连杆套接在上大腿连杆内，下大腿连杆与上小腿连杆通过第一转动副连接，下小腿连杆套接在上小腿连杆内，上球副与下球副通过第二移动副连接。本装置结构紧凑且可降低成本，其稳定性与安全性较一般的串联机构有显著增强。
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公开(公告)号：CN105234933A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN111439321B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010383940.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108044276B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201810022042.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 一种用于两贯交圆柱焊接的机器人装置，由机架、转轴、滑杆、连杆、连架杆、焊枪导向装置以及三个转动副、一个移动副和一个圆柱副组成，其中滑杆、连架杆以及连杆的杆长可调，其装配特征是：转轴的一端由转动副一和机架联接，转轴的另一端由移动副和滑杆联接，连杆的一端由转动副二和滑杆联接，连杆的另一端由转动副三和连架杆联接，连架杆的另一端用圆柱副联接在机架上。其中，转动副一的转动轴线、移动副滑轨、转动副二的转动轴线三者相互平行，转动副三和圆柱副的转动轴线相互平行，转动副二的转动轴线、转动副三的转动轴线以及焊枪导向装置的末端指向三者相交于一点。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109664272B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910031253.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置。目前绝大多数助行机构存在以下不足：自由度与人体下肢匹配度不足，不能最大限度地拓展人的活动范围，而且单侧腿均为串联结构，稳定性较差。本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其中：腰部背板与腰部基座固定连接，第一移动副与连杆通过第四转动副连接,连杆与腰部连杆一端分别固定在第三转动副外表面上，腰部连杆与上大腿连杆通过第二转动副连接，下大腿连杆套接在上大腿连杆内，下大腿连杆与上小腿连杆通过第一转动副连接，下小腿连杆套接在上小腿连杆内，上球副与下球副通过第二移动副连接。本装置结构紧凑且可降低成本，其稳定性与安全性较一般的串联机构有显著增强。
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公开(公告)号：CN112518188B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011426625.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置，现阶段许多压力容器生产企业仍然采用较为传统的焊接技术，施工环节中仍然存在着许多问题，严重制约了压力容器焊接技术的革新与进步。本发明克服了现有焊接设备体积庞大、结构复杂等缺点，设计了一种相贯线焊接装置，其中：转轴的一端通过卡盘联接在第一焊接管道上，另一端通过第四转动副与驱动杆联接，焊接导向臂的杆长可跟随驱动杆同步调节，焊接臂的一端通过第三圆柱副与转轴联接，中间在通过第五转动副与传动杆联接，驱动杆转动时，会通过传动杆带动焊接导向臂沿着相贯线焊缝进行曲线平移。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN110507100A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910746903.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种针对久坐人群腰背疲劳的办公保健椅。长时间的坐式办公会令办公室人群的腰部产生不适，严重者甚至会产生腰部疾病，如何预防或缓解这种因久坐产生的疾病显得极为重要。本发明涉及一种针对久坐人群腰背疲劳的办公保健椅，主要包括椅腿、活动椅座、脚踏板、扶手、靠背以及扶手、靠背之间设有的四杆运动限定机构。首先利用活动座椅实现腰部转体运动，然后利用四杆运动限定机构的运动分岔性分别实现腰部前屈后伸、左右摆动的牵拉运动，从而满足腰部保健操分步进行的特点；利用虚约束使得人体腰部转动中心和办公保健装置的转动中心近似重合，最终实现通过办公保健装置完成腰部保健动作来预防、缓解因久坐产生的腰部疾病的目的。
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公开(公告)号：CN110495301A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910746902.2
申请日：2019-08-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种环抱吞咽式脐橙采摘执行器，属于农业采摘机器人技术领域。整个设计理念利用仿生原理，采用电机驱动，通过多对锥齿轮之间的力传递，集采摘、收集为一体，实现果柄剪切、固定和收集驱动的欠驱动，其中整体结构呈对称布置，采用环抱的方式实现对待采摘脐橙的固定约束，吞咽方式实现对已采摘脐橙的收集，利用有、无弹性绳的合理组合构成的收集网，保证整个执行器在采摘过程中具有一个连续的收集通道，确保脐橙能够连续完成采摘、收集的动作。本发明收集方式新颖、采摘效率高、结构简单、控制方便、扩展性和通用性强、对脐橙的损伤小，在不增加驱动的前提下，能够将多个相同的本发明收集单元串接在一起，满足更大采摘容量的需求。
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