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公开(公告)号：CN114102560B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111421734.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆球面平移和一维转动的并联机器人装置，包含动平台、静平台、第一支链、第二支链与第三支链，三条支链上各设有一个平行四边形连杆机构，三条支链的一端分别通过各自支链上平行四边形连杆机构内的一个转动副与静平台相连，另一端则通过与平行四边形连杆机构相连的一根连杆分别与动平台上的三个转动副连接，所述三条支链与静平台连接的三个转动副为驱动副，当第二、第三支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台绕第七转动副轴线的一维转动，当三条支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台的圆球面平动。本发明并联机器人装置能够绕第七转动副的轴线方向进行旋转以及圆球面平移，具有结构简单，精准度高且灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN118058077A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410327981.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种名优茶采摘机器人装置，包括龙门架、控制系统、供气装置、履带行走装置、采摘装置、电池和收集箱，所述龙门架底部安装有履带行走装置，所述履带行走装置上方的龙门架前端左右两侧分别安装有一个电池，所述履带行走装置上方的龙门架后端左右两侧分别安装有收集箱和供气装置，所述龙门架中部右侧架身上安装有控制系统，所述龙门架顶部左右两端内侧对称布置有升降导轨，所述升降导轨间安装有升降平台，所述采摘装置安装于升降平台上。本发明装置能够识别待采的茶叶嫩芽及其所在的空间位置，对茶叶进行有选择的采摘，对鲜叶损伤较低，保证了茶叶质量，多个并排布置的软体采摘机械臂能够同时进行采摘，大大提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN112518188B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011426625.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置，现阶段许多压力容器生产企业仍然采用较为传统的焊接技术，施工环节中仍然存在着许多问题，严重制约了压力容器焊接技术的革新与进步。本发明克服了现有焊接设备体积庞大、结构复杂等缺点，设计了一种相贯线焊接装置，其中：转轴的一端通过卡盘联接在第一焊接管道上，另一端通过第四转动副与驱动杆联接，焊接导向臂的杆长可跟随驱动杆同步调节，焊接臂的一端通过第三圆柱副与转轴联接，中间在通过第五转动副与传动杆联接，驱动杆转动时，会通过传动杆带动焊接导向臂沿着相贯线焊缝进行曲线平移。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN118081789A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410343500.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种可抛掷球形机器人，包括机架、左折叠软壳体、右折叠软壳体、控制系统、双目摄像头、电池、尾撑装置、左中空无刷电机和右中空无刷电机，所述左中空无刷电机和右中空无刷电机通过螺栓分别安装在机架两侧，通过法兰分别与左中空无刷电机和右中空无刷电机连接；所述机架前端安装有控制系统，机架在控制系统下方安装有尾撑装置，所述控制系统与尾撑装置之间的机架上安装有双目摄像头，所述双目摄像头两侧的机架内安装有电池。本发明结构简单、能够承受较大的冲击，可通过充放气实现由球形结构变化成轮式结构，进而可以被抛掷到作业环境，展开后具有较强的移动能力，可以广泛的应用于灾难现场复杂环境下的信息侦查与收集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117922719A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410086601.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/028 , B60L15/32 , B60K1/02 , B60K17/02
Abstract: 本发明公开了一种轮腿分离式四足机器人及其控制方法，包括机身，所述机身左右两侧对称有四个轮腿分离的混合轮腿机构，所述混合轮腿机构包括一号电机、二号电机、一号离合器、二号离合器、车轮、传动箱和并联腿；所述一号电机为双输出轴电机，所述二号电机输出轴通过并联腿与一号电机相连，所述一号电机输出轴一端通过二号离合器与并联腿连接，另一端通过一号离合器与传动箱输入端连接，所述传动箱输出端与车轮连接。本发明轮腿分离式四足机器人共有三种控制模式，能够同时具备轮式机器人速度快，效率高和腿式机器人适应性强，越障能力好的特点，并且能够通过混合轮腿机构间的协调配合进行越障，大大提高了机器人的地形适应能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN112518188A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011426625.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置，现阶段许多压力容器生产企业仍然采用较为传统的焊接技术，施工环节中仍然存在着许多问题，严重制约了压力容器焊接技术的革新与进步。本发明克服了现有焊接设备体积庞大、结构复杂等缺点，设计了一种相贯线焊接装置，其中：转轴的一端通过卡盘联接在第一焊接管道上，另一端通过第四转动副与驱动杆联接，焊接导向臂的杆长可跟随驱动杆同步调节，焊接臂的一端通过第三圆柱副与转轴联接，中间在通过第五转动副与传动杆联接，驱动杆转动时，会通过传动杆带动焊接导向臂沿着相贯线焊缝进行曲线平移。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114102561A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111423164.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114102561B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111423164.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114102560A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111421734.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆球面平移和一维转动的并联机器人装置，包含动平台、静平台、第一支链、第二支链与第三支链，三条支链上各设有一个平行四边形连杆机构，三条支链的一端分别通过各自支链上平行四边形连杆机构内的一个转动副与静平台相连，另一端则通过与平行四边形连杆机构相连的一根连杆分别与动平台上的三个转动副连接，所述三条支链与静平台连接的三个转动副为驱动副，当第二、第三支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台绕第七转动副轴线的一维转动，当三条支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台的圆球面平动。本发明并联机器人装置能够绕第七转动副的轴线方向进行旋转以及圆球面平移，具有结构简单，精准度高且灵巧性强的特点。
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