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公开(公告)号：CN112298289B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011043755.1
申请日：2020-09-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于速度计和轨旁环线的列车重定位方法，该方法包括以下步骤：步骤A：选取轨旁环线交叉点；步骤B：获取轨旁环线交叉点的静态参数；步骤C：获取速度计和轨旁环线交叉点的动态信息；步骤D：判断当前列车位置是否在站台；步骤E：基于速度计和轨旁环线完成列车重定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、重定位可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114326386A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111442663.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶轨迹规划与跟踪一体化控制方法，该方法包括：步骤A：分析列车的受力情况与各车位之间的车钩力、加速度对控制命令的响应过程，建立基于多质点模型的运动学微分方程组模型；步骤B：对被控列车对象分组，并构建由外环为模型预测控制的规划环、内环为滑模控制的跟踪环组成的双闭环控制器结构；步骤C：建立考虑跟踪误差、车钩力以及控制平顺性多项指标的二次型规划模型，并求解；步骤D：使用跟踪微分器对模型预测求解结果进行平滑处理，并输出给滑模控制跟踪环进行列车速度与加速度跟踪。与现有技术相比，本发明具有易于跟踪控制，提高ATO驾驶品质等优点。
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公开(公告)号：CN104461619B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410693031.X
申请日：2014-11-26
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式软件功能可配置方法，包括以下步骤：1)约定在线软件与配置文件的接口；2)将可配置的软件功能用XML文件描述，生成XML配置文件；3)离线软件将XML配置文件生成可供在线软件使用的二进制文件；4)在线软件读取二进制文件；5)在线软件根据二进制文件其中的逻辑，完成软件功能的计算。与现有技术相比，本发明具有易于开发和维护、配置灵活、适应范围广等优点。
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公开(公告)号：CN119705541A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411785224.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶目标速度的实时计算方法、设备及介质，该方法包括：步骤S1，定义一组无需电子地图的列车自动驾驶时间调整目标速度计算配置参数集合；步骤S2，当列车收到的运行计划剩余距离与运行计划剩余时间变为均有效时，触发站间距离更新事件；步骤S3，满足目标速度更新事件触发条件时，更新目标速度原始值和初始列车速度；步骤S4，对目标速度原始值添加偏移量，并获得在线计算的时间调整目标速度；步骤S5，通过在线计算的时间调整目标速度计算ATO驾驶目标速度。与现有技术相比，本发明具有无需预先存储电子地图信息、适用于轨道交通信号系统车载计算机实时计算自动驾驶目标速度、提高列车自动驾驶运行的准点率等优点。
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公开(公告)号：CN112464453B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011301706.3
申请日：2020-11-19
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑列车动态响应过程的运行速度曲线规划仿真方法，该方法包括以下步骤：步骤A：采用带纯时延的一阶响应过程，建立列车对控制命令的动态响应过程模型；步骤B：通过参数辨识方法，获得列车在各个工况下的系统响应时间常数T和系统纯延时τ；步骤C：建立包含列车动态响应过程的ATO系统目标速度曲线规划模型；步骤D：对于上述步骤C建立的ATO系统目标速度曲线规划模型，进行求解，得到仿真结果。与现有技术相比，本发明具有考虑列车动态响应过程、可适用于不同领域具有不同特性的轨道交通列车运行速度曲线规划仿真等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110147370B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910350764.6
申请日：2019-04-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于生产者或消费者任务调度模式的列车数据存储方法，该方法根据软件结构设计，通过信号量防止多个任务同时访问同一个共享缓存队列，所述的方法具体包括：1)初始化阶段：初始化任务完成软硬件环境的初始化，根据配置数据生成接收任务、存储任务和监控任务，或者生成侦听任务，根据磁盘上的文件进行文件管理初始化，并启动时钟中断；2)正常运行阶段：在正常模式下运行接收任务、存储任务和监控任务，侦听模式下运行侦听任务。与现有技术相比，本发明具有高效性等优点。
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公开(公告)号：CN114323706A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111383702.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种列车ATO控车故障检测方法、装置、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1、建立ATO控车内部预测模型；步骤S2、建立列车运行时的虚拟阻力模型；步骤S3、使用卡尔曼滤波估计虚拟阻力；步骤S4、基于直方图技术统计无故障时虚拟阻力分布；步骤S5、对列车运行时的虚拟阻力估计值进行滑动平均；步骤S6、当虚拟阻力平均值异常时给出ATO控车预警。与现有技术相比，本发明具有能够实时地从ATO角度对列车运行过程中牵引(制动)单元故障做出预警，同时能够定量给出故障等级等优点。
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公开(公告)号：CN111267913B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010087930.0
申请日：2020-02-12
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 一种城市轨道交通列车节能运行方法，根据列车运行的真实线路环境进行离线的ATO区间仿真运行，迭代搜索目标调整速度，获得具有不同运行时间的各个运营等级的距离‑速度曲线，根据离线规划的各个运营等级的距离‑速度曲线，在列车运行区间上设置多个存储有运行数据的时间调整点，列车在运行区间上在线运行，经过时间调整点时，根据时间调整点中的运行数据和离线规划的各个运营等级的距离‑速度曲线在线调整列车的目标调整速度，使列车以无施加动力或阻力的惰行方式和施加动力或阻力的恢复方式交替运行。本发明不仅具有显著的节能效果，还能够自动匹配变化的ATS运行时间约束，满足准点要求。
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公开(公告)号：CN112550359A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011315878.6
申请日：2020-11-22
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于阶梯形目标速度曲线的列车平滑跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1、在DTG‑CC接口消息周期时刻，根据车载预处理单元DTG目标速度命令变化计算车载控制器CC控车状态；步骤2、基于卡尔曼滤波算法计算参考速度及参考加速度的估计值；步骤3、计算DTG目标速度命令扰动过程中的参考速度估计值；步骤4、在CC控制周期时刻，根据参考速度及参考加速度的估计值来计算CC控车参考速度；步骤5、设计CC控车参考加速度为零的拟平行滑动模态控制策略生成列车控制命令。与现有技术相比，本发明具有降低列车制动损耗，节能及提高乘客舒适度等优点。
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公开(公告)号：CN110147370A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910350764.6
申请日：2019-04-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于生产者或消费者任务调度模式的列车数据存储方法，该方法根据软件结构设计，通过信号量防止多个任务同时访问同一个共享缓存队列，所述的方法具体包括：1)初始化阶段：初始化任务完成软硬件环境的初始化，根据配置数据生成接收任务、存储任务和监控任务，或者生成侦听任务，根据磁盘上的文件进行文件管理初始化，并启动时钟中断；2)正常运行阶段：在正常模式下运行接收任务、存储任务和监控任务，侦听模式下运行侦听任务。与现有技术相比，本发明具有高效性等优点。
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