公开(公告)号：CN103701749B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410011248.8

申请日：2014-01-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  林娜 ,  蒯小燕 ,  程恩

IPC: H04L27/26 ,  H04L25/02 ,  H04L25/03

Abstract: 一种利用压缩感知获得水声信道互易性的方法，涉及水声通信。用于从OFDM接收信号中获得精确的信道参数，保证水声信道的互易性。根据压缩感知理论，运用OMP算法对时域脉冲噪声干扰和大幅度的单频噪声干扰进行重构，利用观测量对其进行消除。对于时域脉冲噪声干扰，在接收端利用空载波对其进行估计，并利用OMP算法进行重构并消除。而接受端提取出的大幅度单频噪声在频域具有稀疏性，不需要进行域的变换，利用观测矩阵，根据OMP算法实现其重构并消除。消除时域脉冲噪声干扰和大幅度的单频噪声干扰后的上下行水声信道具有相同的信道状态，即水声信道具有互易性。

公开(公告)号：CN104932518A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510249489.0

申请日：2015-05-15

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  古叶 ,  齐洁 ,  程恩 ,  林娜 ,  蒯晓燕 ,  颜佳泉

IPC: G05D1/10

Abstract: 水下机器人海洋搜索系统，涉及水下机器人。设有水面控制系统、水下中继控制系统和水下控制系统；水面控制系统设有能源采集子系统、显示子系统、指令控制子系统；所述水下控制系统设有水下机器人、各种水下传感器模块、视频采集模块、水下摄像机模块和动力驱动模块；能源采集子系统输出端分别与指令控制子系统输入端、显示子系统输入端和水下中继控制系统输入端连接，指令控制子系统输出端与水下中继控制系统输入端连接，水下中继控制系统分别与各种水下传感器模块、视频采集模块、水下摄像机模块和动力驱动模块连接，动力驱动模块输出端与水下机器人连接，水下中继控制系统输出端与显示子系统输入端连接。能够在浮游模态和爬行模态自由切换。

公开(公告)号：CN104808689A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510249441.X

申请日：2015-05-15

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  丁思达 ,  齐洁 ,  程恩 ,  林娜 ,  蒯晓燕

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种迷你型水下机器人的控制方法，涉及水下机器人。包括通信方式模型建立，控制方式模型建立，摄像头旋转与切换的控制，水下照明灯及其亮度的控制，水下姿态与动作的控制，和调平装置的设计。通信采用CAN总线进行水下机器人与上位机的通信，使之能正确接收到上位机发来的命令，同时正确执行，并将各个实时参数及时传回上位机供用户观察。加载的水下照明和摄像头能清晰地观察水下环境，并由操作者控制各个姿态行为，如升潜或进退等。充分考虑了操作者的需求，提供了多种功能。