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公开(公告)号：CN104849715A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510288939.7
申请日：2015-05-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于无线技术的水下机器人测距装置及其测距方法，涉及测距方法。基于无线技术的水下机器人测距装置设有超声波发送模块、超声波接收模块、第一无线发送模块、第二无线发送模块、第一无线接收模块、第二无线接收模块、显示屏和微处理器。通过超声波发送模块发送超声波，同时与其相连的第一无线发送模块发送一个信号给第一无线接收模块，当第一无线接收模块接收到信号时，微处理器开始计时；当超声波接收模块接收到超声波信号，同时与其相连的第二无线发送模块发送一个信号给第二无线接收模块，当第二无线接收模块接收到信号时，微处理器停止计时；再将计时得到的时间乘以超声波的速度即为它们之间的距离，并在显示屏上显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104948916A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510249428.4
申请日：2015-05-15
Applicant: 厦门大学
Abstract: 圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置及检测方法，涉及水下机器人。所述圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置设有预警模块、图像处理模块、嵌入式控制器、光视觉模块及传感器模块。鱼形水下机器人圆形环绕管道；光学成像传感器实时采集水下管道周围图像信息；嵌入式控制器接收并处理光视觉模块实时水下管道的周围图像信息、传感器模块的传感信号，再传输到图像处理模块；图像处理模块接收嵌入式控制器处理后的图像信息，判断管道是否有裂痕或者是否腐蚀严重到不可忽略的地步，若达到这个地步，则发出警告要求输出到预警模块；若预警模块工作，则此时水下机器人所检测的管道有安全隐患；鱼形水下机器人向下移动一定距离，继续圆形环绕移动。
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公开(公告)号：CN104820433A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510288685.9
申请日：2015-05-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于控制水下探测机器人的方法，涉及机器人控制。1)初始化程序并打开串口接收通信模块；2)串口接收中断是否完成，判断控制信息完成标志位，设标志位为1，若是Y则转步骤3)，若是N则转步骤2)；3)检测控制信息参数，若是Y则转步骤4)，若是N则转步骤7)；4)检测是否是超声波自动测深控制信息，若是Y则转步骤5)，若是N则转步骤6)；5)执行超声波自动测深程序；6)判断是否是视频采集控制信息，若是Y则转步骤7)，若是N则转步骤8)；7)执行视频采集程序；8)执行电机控制转速和舵机角度控制程序；9)打开传感器模块，收集传感模块采集的数据；10)打开串口发送模块，封装采集到的传感器数据并发送回控制台。
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公开(公告)号：CN104820433B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510288685.9
申请日：2015-05-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于控制水下探测机器人的方法，涉及机器人控制。1)初始化程序并打开串口接收通信模块；2)串口接收中断是否完成，判断控制信息完成标志位，设标志位为1，若是Y则转步骤3)，若是N则转步骤2)；3)检测控制信息参数，若是Y则转步骤4)，若是N则转步骤7)；4)检测是否是超声波自动测深控制信息，若是Y则转步骤5)，若是N则转步骤6)；5)执行超声波自动测深程序；6)判断是否是视频采集控制信息，若是Y则转步骤7)，若是N则转步骤8)；7)执行视频采集程序；8)执行电机控制转速和舵机角度控制程序；9)打开传感器模块，收集传感模块采集的数据；10)打开串口发送模块，封装采集到的传感器数据并发送回控制台。
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公开(公告)号：CN104932518A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510249489.0
申请日：2015-05-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 水下机器人海洋搜索系统，涉及水下机器人。设有水面控制系统、水下中继控制系统和水下控制系统；水面控制系统设有能源采集子系统、显示子系统、指令控制子系统；所述水下控制系统设有水下机器人、各种水下传感器模块、视频采集模块、水下摄像机模块和动力驱动模块；能源采集子系统输出端分别与指令控制子系统输入端、显示子系统输入端和水下中继控制系统输入端连接，指令控制子系统输出端与水下中继控制系统输入端连接，水下中继控制系统分别与各种水下传感器模块、视频采集模块、水下摄像机模块和动力驱动模块连接，动力驱动模块输出端与水下机器人连接，水下中继控制系统输出端与显示子系统输入端连接。能够在浮游模态和爬行模态自由切换。
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公开(公告)号：CN104808689A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510249441.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种迷你型水下机器人的控制方法，涉及水下机器人。包括通信方式模型建立，控制方式模型建立，摄像头旋转与切换的控制，水下照明灯及其亮度的控制，水下姿态与动作的控制，和调平装置的设计。通信采用CAN总线进行水下机器人与上位机的通信，使之能正确接收到上位机发来的命令，同时正确执行，并将各个实时参数及时传回上位机供用户观察。加载的水下照明和摄像头能清晰地观察水下环境，并由操作者控制各个姿态行为，如升潜或进退等。充分考虑了操作者的需求，提供了多种功能。
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