公开(公告)号：CN116080930A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310302773.4

申请日：2023-03-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  伊若珺 ,  黄钰杨 ,  李雨婵 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B64G1/16 ,  B62D55/08 ,  B62D55/088 ,  B62D55/108 ,  B62D55/26 ,  B62D57/032 ,  H02S40/10

Abstract: 一种月面太阳能板仿生除尘机器人，由机身、履带结构、四足结构和电离盒组成，履带结构由正反转差速器、托链轮、主动轮、张紧轮、摇杆、支重轮、内外活塞、弹簧、导向轮、履带；四足结构由大腿、屈框、仿生手掌、小腿、屈框电机、大腿电机和小腿电机；电离盒由集尘盒、集尘架、刮尘板、丝杠、除尘电极和除尘电机。本发明创造性使用自然界唯一不带静电的鸵鸟毛，解决刷毛因静电粘附月尘难以处理的问题；四足‑履带运动相结合，解决四足机器人易倾倒，履带机器人难以转弯的问题，同时将运动和除尘部位二合一，精简机构，减少扬尘问题；电离盒解决除尘后月尘处理问题，使得除尘一次搞定，提高除尘效率减少刷子的更换。

公开(公告)号：CN115372217A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211010170.9

申请日：2022-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  杜玉佩 ,  庞浩 ,  董文超 ,  李涛 ,  张华 ,  胡震宇 ,  王卫军 ,  邹猛

IPC: G01N15/06

Abstract: 一种探月车轮扬尘指标多工况和多维度测试台，包括土槽台架、多维度测量系统、车轮行进驱动机构；土槽台架的型材机架与透明挡板连接组成槽体，多维度测量系统放置于土槽台架中，用于测试扬尘参数，车轮行进驱动机构包括水平滑动机构、可变载荷升降机构和车轮驱动机构，水平滑动机构在水平方向与土槽台架固接，水平滑动机构在竖直方向与可变载荷升降机构连接，可实现车轮行进驱动机构的水平方向直线运动；可变载荷升降机构能对被测车轮施加不同的垂直载荷；车轮驱动机构与可变载荷升降机构的底部连接，本发明大大拓宽了试验台的应用范围，优化了探月车轮扬尘指标的现有综合评价方法，避免了行进过程中因为月壤高低不平而形成死点，避免了由颠簸振动引起的试验干扰。

公开(公告)号：CN115339543A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211152520.5

申请日：2022-09-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 文立阁 ,  张锐 ,  赵亮亮 ,  董文超 ,  庞浩 ,  邹猛 ,  马嘉 ,  罗小桃 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能的仿生机械腿，包括仿生机械腿机构和仿生机械足机构，仿生机械腿机构由活动杆、套筒、避震机构、第一连接杆、第二连接杆、承重杆和弹性绳组成，仿生机械足机构由上固定支座、张合杆、第一扭簧、下固定支座、滑块、蹄壳、连接支座、足底板、悬蹄、关节主轴和第二扭簧组成，连接杆与承重杆组成了机械腿的踝关节，与两组避震搭配模拟了驯鹿蹄踝关节的运动结构特点，起到了减缓冲击和吸收能量的作用。为了实现驯鹿蹄两趾张合的功能，由固定支座、张合杆和滑块组成的伸肌腱系统能控制蹄壳的张合，增加了机械腿的稳定性。本发明具有自适应张合机构、四级缓冲系统以及仿生肌腱结构，具有节能、缓冲和稳定的功能。

公开(公告)号：CN114312131A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210150546.X

申请日：2022-02-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 庞浩 ,  文立阁 ,  赵亮亮 ,  王卫军 ,  张华 ,  胡震宇 ,  张锐 ,  邹猛

IPC: B60B19/00 ,  B64G1/16

Abstract: 一种具有高承载、高缓振和高牵引性能的载人月球车车轮，包括仿生轮面和仿生轮毂结构，仿生轮面是由9段轮面单体阵列形成的整体结构，轮面单体横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，该轮面结构有利于固沙限流，提高车轮的牵引性能。仿生轮面单体凸台与仿生轮毂固接，表面有8列凸体结构，每列凸体结构沿优化鸵鸟足底乳突排列规律得到的仿生曲线分布，起到提高附着增加牵引的作用；轮面单体凹槽有正方形孔洞，为筛网结构，起到固沙限流增加牵引的作用；仿生轮毂轴向剖面外轮廓曲线为优化铁甲虫身体轮廓线得到的仿生曲线，起到提高承载性能的作用；仿生轮毂两侧的仿生通孔的轮廓线均为优化哺乳动物足垫内部细胞轮廓线得到的仿生曲线，起到提高缓振性能的作用。

公开(公告)号：CN112896361A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110306455.6

申请日：2021-03-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  庞浩 ,  王成金 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有重载缓振平稳功能的仿生双足行走机器人，由机身、冠状面摆动机构和两条机械腿组成。冠状面摆动机构包括电机、曲柄和主轴；机械腿包括髋关节运动机构、膝关节运动机构、踝关节运动机构和机械足机构。髋关节运动机构包括腿部电机、曲柄、髋部连杆和大腿；膝关节运动机构包括大腿、中腿和腿部连杆；踝关节运动机构包括中腿和小腿；机械足机构包括两个足部电机和两个足趾，足趾由减振弹簧、上足板和足底板组成。本发明通过模仿鸵鸟生物解剖结构和后肢运动特点设计了一种可实现二维运动、重载、减振的双足机器人。本发明利用冠状面摆动机构和髋关节运动机构来实现机械腿在矢状面和冠状面的运动，利用承重关节和足趾机构来实现机械腿的重载减振目标。

公开(公告)号：CN108557815A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810504425.4

申请日：2018-05-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚明光 ,  董家君 ,  杨振兴 ,  张华 ,  刘冰冰

IPC: C01B32/205

Abstract: 本发明的一种纳米晶微米石墨球制备方法，属于纳米材料制备的技术领域。本发明以玻璃碳微米球为起始物，在温度为1500～1800K压力为5GPa保温保压20分钟条件下实现其石墨化，通过采用软质且易于分离的传压介质氯化钠保留起始物的球形结构。本发明实现在高温高压的条件下对初始样品原始形貌的保留，并合成出结构完整高度石墨化的纳米晶微米石墨球。这种球形纳米晶微米石墨不仅在传统的电子信息显像管、传感器、机械润滑、特种石墨涂料、锂电池电极等领域有广泛的应用前景。在某些要求特殊形貌、尺寸石墨材料的领域也有着潜在的应用价值。

公开(公告)号：CN115782458A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211330838.8

申请日：2022-10-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  赵亮亮 ,  庞浩 ,  王卫军 ,  张华 ,  胡震宇 ,  邹猛

IPC: B60B15/00 ,  B60B9/00 ,  B60B19/00

Abstract: 一种自主适应软硬地面环境的刚‑柔‑软耦合仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明由辐条轮面一体化结构组、轮刺件组和轮毂组成，辐条轮面一体化结构由刚‑柔‑软耦合体和弹性体间隔排列而成，辐条轮面一体化结构横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，这种轮面结构能固沙限流、提高车轮牵引性能；辐条轮面一体化结构还能消除局部应力集中、延长车轮使用寿命；刚‑柔‑软耦合体能保证步行轮强度和舒适性，减轻质量，其内托板结构横截面的轮廓曲线为优化巨嘴鸟喙轮廓线得到的仿生曲线，能起到抗弯、抗压、提高承载的作用；弹性体能阻挡沙石进入步行轮之间的缝隙。

公开(公告)号：CN112848791A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110375736.7

申请日：2021-04-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  董文超 ,  庞浩 ,  李涛 ,  王卫军 ,  胡震宇 ,  张华 ,  李建桥

IPC: B60B9/04 ,  B60B19/00

Abstract: 一种月球表面低扬尘高牵引的仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明是仿鸵鸟足底曲面形貌、趾甲轮廓和第三趾的运动特性构成，由轮毂、轮胎组件和轮刺组组成，主要应用在载人快速月球车上。仿生步行轮滚动过程中轮刺的伸出长度可根据轮上载荷和月面情况进行自适应的调整，提高仿生步行轮的牵引力和通过性。轮胎面在与月面接触过程中，其表面结构将轮下月壤固着住，降低车轮对月壤的扰动性。通过仿真分析发现，本发明的月球表面低扬尘高牵引的仿生步行轮相比筛网轮的挂钩牵引力提高了约90％，扬尘数量降低了约51％，并且结构简单、质量轻、免充气、牵引性能和抑制扬尘效果好，有助于提高载人快速月球车的附着性、牵引性和抑尘性。

公开(公告)号：CN117400841A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311393705.X

申请日：2023-10-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  王怀梁 ,  邹猛 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B60R13/08 ,  B64G1/16

Abstract: 一种月球车车轮仿生挡尘板，属航天技术领域，包括挡尘板主体和挡尘板内侧包覆板，挡尘板内侧包覆板设置在挡尘板主体一侧，挡尘板主体和挡尘板内侧包覆板为一体结构，挡尘板主体为弓形，挡尘板主体内侧面设置有数个新月形沙丘单体，每个新月形沙丘单体由迎风坡、脊线和背风坡组成；激扬的大量月尘流向挡尘板部件处，由于新月形沙丘单体的存在，使得月尘开始呈现两侧流动，顶部剩余的月尘流向下一个新月形沙丘单体，随着新月形沙丘单体的逐个作用后，流向车轮前方的月尘逐渐减少，达到安全驾驶的工作要求；一体式的结构，可以避免月球车振动或其他问题导致结构脱落，提高安全系数；挡尘板内侧包覆板可以减少月尘对车辆设备的磨损破坏。

公开(公告)号：CN116793206A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310760802.1

申请日：2023-06-26

Applicant: 吉林大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张俊秋 ,  谷向博 ,  韩志武 ,  孙涛 ,  陈豫 ,  侯涛 ,  胡震宁 ,  张华 ,  武家超 ,  牛士超 ,  代青青 ,  安若宸 ,  穆正知 ,  李博 ,  王泽 ,  王大凯

IPC: G01B7/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性应变传感器及其制备方法，器件包括：第一导电层、与所述第一导电层相贴合的第二导电层、两个电极以及包裹所述第一导电层和第二导电层的封装层；所述第一导电层包括：第一柔性基底和设置在所述第一柔性基底上的相互分离的第一导电块阵列；所述第二导电层包括：第二柔性基底和设置在所述第二柔性基底上的相互分离的第二导电块阵列；所述第一导电块阵列中的导电块与所述第二导电块阵列中的导电块交错连接，构成导电回路；所述两个电极分别设置在所述导电回路的两端。本发明提供的柔性应变传感器，由于传感器两层导电材料设置成非连续的导电块，导电块之间的距离可以随着应变而改变，有效提高了柔性传感器的可应变范围。