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公开(公告)号：CN113655712B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110604422.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是基于螺旋理论、对偶四元数建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型，设计重力‑浮力补偿装置，并充分分析血液脉动流场效应的影响，最后设计具有一定控制精度鲁棒自适应控制方案的血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法。本发明建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型；建立重力‑浮力补偿装置；结合血管壁运动对血液流速的影响最终对血管机器人所受阻力进行分析；设计鲁棒自适应控制器。本发明可在血液中不接触血管进行螺旋游动，从而实现血管机器人对血管组织无损伤的效果，对血管机器人在医疗领域的应用有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN114740717A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210290781.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在的通信信道负载大、控制器调节时间长且控制精度有限的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：构造估计逆补偿器以解决迟滞问题，引入Lyapunov‑Krasovskii泛函以解决时延问题，构造新型复合量化器以解决输入量化问题；步骤3：设计虚拟控制律、滤波误差补偿信号和自适应律；步骤4：基于步骤1‑步骤3、李雅普诺夫稳定理论、有限时间收敛准则，为压电微定位平台设计有限时间输出反馈自适应控制器。本发明考虑了压电微定位平台系统实际运行过程中出现的量化、迟滞和时延问题，更贴近实际情况，并且可以实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN111898235B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010428497.2
申请日：2020-05-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的Duhem模型参数辨识方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是建立能够精确描述磁控形状记忆合金执行器的带有频率相关、强非对称和饱和特性的迟滞非线性的Duhem模型。本发明步骤是：将Duhem模型的微分方程离散化，得到离散Duhem模型；用T‑S模糊神经网络辨识离散Duhem模型的参数向量；对T‑S模糊神经网络进行不断训练来更新神经网络参数，从而得到参数最佳时的T‑S模糊神经网络；用步骤3中训练好的T‑S模糊神经网络，得到用T‑S模糊神经网络辨识的磁控形状记忆合金执行器的Duhem模型。本发明和现有的Duhem模型相比，可以得到更高精度的建模效果，为磁控形状记忆合金执行器在超高精密定位控制中的应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN114114928A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450412.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电微定位平台的固定时间自适应事件触发控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在调节时间长、控制精度有限和通信资源损耗多的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：通过复合观测器同时观测不可测状态和未知扰动；步骤3：计算观测误差、跟踪误差、虚拟误差和补偿误差，构造李雅普诺夫函数V并求导得到步骤4：利用虚拟控制律、命令滤波器、补偿信号和自适应律，进行虚拟控制、命令滤波、信号补偿和自适应控制；步骤5：利用固定时间自适应事件触发控制器，通过该控制器实现固定时间收敛和事件触发，实现对压电微定位平台输出位移的高精度跟踪控制效果。本发明更适合实际应用，可以得到更高的控制精度。
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公开(公告)号：CN109455719B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201811598079.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 吉林大学
IPC: C01B32/914 , B82Y40/00
Abstract: 此发明涉及一种二维纳米薄片状碳化铌的制备方法，属于无机纳米材料的制备领域。制备方法采用直流电弧等离子体放电法；制备条件是高温低压；制备过程是将摩尔比1:1的高纯碳粉和铌粉均匀混合研磨压片，放入直流电弧反应腔室内，调整好阴阳两极距离，在特定条件(氩气、气压10‑40kPa和电流95‑105A等)下起弧、反应、冷却钝化后，既在阳极石墨锅下沿处获得长50‑120nm、宽40‑100nm的二维薄片状碳化铌。本发明制备工艺简单、耗材少、重复性高，同时又能保证样品产率与纯净度。制备的薄片状碳化铌形状规则、尺寸均一，可用作某些特定的场发射阴极材料，具有良好应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111338471B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010087802.6
申请日：2020-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于融合静电力和空气压膜触觉再现装置的图像渲染方法，属于虚拟现实与人机交互领域。从图像的轮廓和纹理角度出发：首先建立切向触觉反馈力与静电力和空气压膜幅度之间的映射模型以及静电力的频率与感知粗糙度之间的感知模型，然后根据轮廓的梯度信息表示变化的快慢，呈现凹凸性，可表征图像的大体走势，建立切向触觉反馈力与图像轮廓的梯度信息之间的渲染模型；纹理的高度信息表征纹理表面的粗糙度，建立粗糙度感知强度与图像纹理的高度信息之间的模型，从而实现了图像轮廓和纹理的触觉再现，有效的提高了视觉对象触觉再现的真实感，更加的符合人类主观心理感受，使触觉再现效果更好。
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公开(公告)号：CN108983985B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810978284.X
申请日：2018-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种基于多元触觉反馈方式的盲文触觉再现装置和方法，属于人机交互领域。触觉反馈方式包括振动、静电力和空气压膜效应触觉反馈，可单向改变法向力、双向改变切向力。装置包括定位单元、处理单元、信号加载装置和交互单元。定位单元，用于获取手指位置信息并发送给处理单元；处理单元根据接收到的位置信息得到驱动触觉反馈信号的参数，并发送给信号加载装置；信号加载装置产生对应的驱动信号，同时驱动交互单元；交互单元可以改变手指受到的切向力和法向力，使手指感知多元触觉力作用。本发明采用多元触觉反馈方式，通过改变手指受到的不同触觉力再现特定六点制盲文，可有效地提高盲人阅读的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN109101111B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810978283.5
申请日：2018-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种融合静电力、空气压膜和机械振动的触觉再现方法与装置，属于人机交互与人工智能领域。通过建立图像梯度、曲率和高度特征与触觉驱动信号幅度和频率参数之间的映射模型实现视觉对象轮廓、纹理和粗糙度的同时触觉再现，实现触觉再现的装置包括交互单元、处理单元和驱动单元。优点是：充分利用静电力触觉反馈可增加切向摩擦力，空气压膜触觉反馈可减小切向摩擦力，机械振动触觉反馈可提供法向反馈维度的特性，提供了静电力、空气压膜和机械振动相融合的触觉再现装置，实现了触摸屏上触觉反馈力动态范围和维度的同时扩展，显著提升了触摸屏上触觉再现的真实性与丰富性。
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公开(公告)号：CN108536280B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810093553.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种应用指垫的静电力和振动融合触觉再现装置及方法，属于人机交互领域。包括：定位单元、触觉处理单元和指垫单元，触觉再现方法是定位单元实时获取指垫在多媒体终端屏的位置信息，触觉处理单元对指垫的位置信息进行处理并产生静电力驱动信号幅度参数和振动驱动信号幅度参数，通过无线方式传输到指垫单元上，指垫单元将生成静电力驱动信号和振动驱动信号输入到静电屏和振动源中，分别产生静电力和振动，使手指皮肤发生变形，从而使用户手指感受到触觉反馈。本发明优点是：在平面交互的过程中，可同时改变手指受到的切向反馈力和法向反馈力，从而呈现更真实的触觉感受，可移植性好，可实现多点触觉反馈。
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公开(公告)号：CN111898235A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010428497.2
申请日：2020-05-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的Duhem模型参数辨识方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是建立能够精确描述磁控形状记忆合金执行器的带有频率相关、强非对称和饱和特性的迟滞非线性的Duhem模型。本发明步骤是：将Duhem模型的微分方程离散化，得到离散Duhem模型；用T-S模糊神经网络辨识离散Duhem模型的参数向量；对T-S模糊神经网络进行不断训练来更新神经网络参数，从而得到参数最佳时的T-S模糊神经网络；用步骤3中训练好的T-S模糊神经网络，得到用T-S模糊神经网络辨识的磁控形状记忆合金执行器的Duhem模型。本发明和现有的Duhem模型相比，可以得到更高精度的建模效果，为磁控形状记忆合金执行器在超高精密定位控制中的应用奠定了基础。
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