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公开(公告)号：CN113624145A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110905971.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量汽车保险盒中器件的装配高度和倾斜程度的视觉实现方法，属于汽车保险盒装配生产线中的质量检测技术领域。目前在保险盒的装配生产过程中，确保器件安装无误有两种实现方法，本发明针对目前的两种检测方法所存在的不足，只在原有的检测器件种类的视觉系统中增加一个运动平台，该系统通过控制单目视觉的水平运动对保险盒先后采集两幅图像，然后通过位置匹配和特征匹配自动计算检测器件的装配高度。通过比较标准器件和待测器件的绝对高度差和相对高度差，判断器件是否存在足以导致电气接触不良的未插紧或未插正的装配误差，最终判断保险盒是否为合格产品。这样的保险盒装配质量检测系统价格优势明显，性能能够满足生产要求。
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公开(公告)号：CN108845498B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810616389.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车智能控制和交通仿真领域，具体的说是一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型。本发明的目的是通过驾驶员模型实现对汽车纵向速度的控制，并真实地反映驾驶员在跟车驾驶过程中的跟随特性和反应滞后特性。本发明将车间距、前车速度、自车速度作为模型输入变量，将一定时间延迟后的期望加速度作为模型输出，将驾驶员反应滞后时间划分为相对于车间距变化和前车速度变化的两种时变参数，所述模型在真实生活或交通仿真中用于汽车跟车行驶过程中的纵向速度控制。本发明所建立的驾驶员模型结构简单，既能体现驾驶员跟车行驶过程中的跟随特性，也可以体现其反应滞后特性，与现有传统模型相比，具有更高的真实性。
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公开(公告)号：CN108961311A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810639869.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06T7/246 , G05D1/12 , G06K9/0063 , G06K9/4671 , G06T2207/10016 , G06T2207/30196
Abstract: 本发明公开了一种双模式的旋翼飞行器目标跟踪方法。本发明所设计的系统具有两种跟踪模式，第一种跟踪模式是基于电子标签的追踪模式，在这种模式下，旋翼飞行器能够从较远的范围获取到目标的信息，从而执行跟踪任务，第二种跟踪模式是是基于视觉的追踪模式，旋翼飞行器通过视觉系统获取目标的位置信息，然后通过图像中目标的位置信息计算出目标相对于旋翼飞行器的距离，从而更精准地完成追踪任务。这种双模式跟踪方法与系统采用的目标跟踪算法具有很好的鲁棒性，对于飞行器飞行过程中所产生的抖动以及背景变化具有很好的抵抗效果。通过两种跟踪模式的配合使用，提高了该系统在飞行器目标跟踪领域的实用性。
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公开(公告)号：CN101493855B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910007474.8
申请日：2009-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及仿真技术领域，提出并实现一种欠驱动双足步行机器人实时仿真系统。实时仿真系统由多个基础平台构成，主要包括：实时控制平台、联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台，其特征在于：实时控制平台直接与实体机器人驱动系统相连，对机器人的运动进行实时控制，实时控制平台与联合仿真平台相连，能进行数据传输，联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台相连，完成实时联合仿真分析，各平台由不同的功能模块组成，各模块之间通过数据链路相连，基于该实时仿真系统能够进行实时控制算法设计、欠驱动步行机器人虚拟样机设计、控制器设计、实时联合仿真和实验结果分析，仿真系统通过人机界面完成各项操作任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114740717B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210290781.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在的通信信道负载大、控制器调节时间长且控制精度有限的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：构造估计逆补偿器以解决迟滞问题，引入Lyapunov‑Krasovskii泛函以解决时延问题，构造新型复合量化器以解决输入量化问题；步骤3：设计虚拟控制律、滤波误差补偿信号和自适应律；步骤4：基于步骤1‑步骤3、李雅普诺夫稳定理论、有限时间收敛准则，为压电微定位平台设计有限时间输出反馈自适应控制器。本发明考虑了压电微定位平台系统实际运行过程中出现的量化、迟滞和时延问题，更贴近实际情况，并且可以实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115805951A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211578503.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/00 , G05B13/04 , B60W40/09 , B60W40/068
Abstract: 本发明提供了一种在冰雪路面下的驾驶员操纵模式建模方法。在综合考虑极端冰雪天气下的路面状况和驾驶员的操作特性情况下，建立了考虑冰雪环境下驾驶员精神紧张因素的驾驶员模型，使驾驶员模型能够充分体现冰雪路面下驾驶员不同的行为能力，旨在解决冰雪路面下现有的驾驶员模型对不同行为能力刻画不足的问题，为后续的人机共享直接控制控制获得更优的控制效果。本发明包括以下步骤：将需要研究的驾驶员模型看成是一个整体，利用驾驶员视觉和运动知觉，通过两点视觉预期模块和补偿模块建立完整的驾驶员操控模型，根据不同驾驶员的不同行为能力和操控特性，对模型中的各个模块和具体参数进行选择和调整。
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公开(公告)号：CN114740717A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210290781.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在的通信信道负载大、控制器调节时间长且控制精度有限的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：构造估计逆补偿器以解决迟滞问题，引入Lyapunov‑Krasovskii泛函以解决时延问题，构造新型复合量化器以解决输入量化问题；步骤3：设计虚拟控制律、滤波误差补偿信号和自适应律；步骤4：基于步骤1‑步骤3、李雅普诺夫稳定理论、有限时间收敛准则，为压电微定位平台设计有限时间输出反馈自适应控制器。本发明考虑了压电微定位平台系统实际运行过程中出现的量化、迟滞和时延问题，更贴近实际情况，并且可以实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113624145B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110905971.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量汽车保险盒中器件的装配高度和倾斜程度的视觉实现方法，属于汽车保险盒装配生产线中的质量检测技术领域。目前在保险盒的装配生产过程中，确保器件安装无误有两种实现方法，本发明针对目前的两种检测方法所存在的不足，只在原有的检测器件种类的视觉系统中增加一个运动平台，该系统通过控制单目视觉的水平运动对保险盒先后采集两幅图像，然后通过位置匹配和特征匹配自动计算检测器件的装配高度。通过比较标准器件和待测器件的绝对高度差和相对高度差，判断器件是否存在足以导致电气接触不良的未插紧或未插正的装配误差，最终判断保险盒是否为合格产品。这样的保险盒装配质量检测系统价格优势明显，性能能够满足生产要求。
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