公开(公告)号：CN102889884B

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201210359020.9

申请日：2012-09-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  王岩涛 ,  王凯峰 ,  刘朝杰 ,  薛开 ,  吕训达 ,  伏虎

IPC: G01C13/00 ,  G01S15/88 ,  G01S17/88 ,  H04N5/225

CPC classification number: H04N5/2258 ,  G01S15/88 ,  H04N5/2252

Abstract: 本发明的目的在于提供仿四眼鱼两栖观察装置，包括摄像机、密封罩、激光发射器、激光接收器、滑杆、声纳基阵，摄像机安装在密封罩里，激光发射器和激光接收器安装在密封罩上部，声纳基阵安装在密封罩底部，密封罩安装在滑杆上。本发明能够同时观测到水面上下的情况，而且结构紧凑，观测范围广。在两栖机器人或船舶上装备本发明，将大大有助于水面上下图像的实时同步采集。由于激光和声纳装置的加入，又可以准确地获得相关的位置信息。

公开(公告)号：CN103763467A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410003235.6

申请日：2014-01-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  伏虎 ,  王岩涛 ,  王凯峰 ,  徐燕

IPC: H04N5/232

Abstract: 本发明的目的在于提供多自由度可变焦视觉监测实验平台，包括多个舵机，各个舵机通过舵机固定板或固定机架与卸荷装置外壳相连接，下方舵机的转动部分与传动轴相连接，上方两个舵机的转动部分与小支撑架相连接，下方三个传动轴固定于卸荷装置之中，可自由转动，上方分别于横梁和大支撑架相连接，通过舵机转动，带动横梁和大支撑架旋转，上方大支撑架和轴承座相连接，形成U型结构，两端分别与小支撑架相连，上方两个舵机转动，既可以带动小支撑架转动，从而使得可变焦摄像机的进行俯仰动作。通过舵机的转动，带动两个摄像头改变姿态和位置。本发明使得大范围快速扫描环境信息、并对有用信息选择性提取成为可能。

公开(公告)号：CN103041562A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201310006189.0

申请日：2013-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李淑红 ,  吕训达 ,  伏虎 ,  孟祥禹 ,  张露予 ,  李尚斌 ,  形继庆 ,  王永梅

IPC: A63B69/00

Abstract: 本发明提供的是一种悬挂式三自由度排球拦网训练装置。包括机架，机架由底架、安装在底架两端的侧架和安装在底架一侧的悬臂构成，底架上安装有由电机驱动的主轴和与主轴相连的传动蜗杆，每个侧架上通过转轴安装有蜗轮和承重轮，在蜗轮和承重轮的一侧设置有相互啮合的传动齿轮，蜗轮与传动蜗杆相啮合，悬臂上固定安装一个大齿轮，大齿轮中心固定有转轴，转向架安装在所述转轴上，转向架由横架和纵架构成，横架上安装一个与所述大齿轮相啮合的小齿轮和小齿轮驱动步进电机，纵架通过转动轴安装拦网板，拦网板的转动轴与连接在纵架上的拦网板步进电机相连接。本发明不占用空间，使用过程中可以移动到任意指定位置，方便灵活，拦网板可以自由改变姿态。

公开(公告)号：CN103585746A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310560242.1

申请日：2013-11-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李淑红 ,  陈永欣 ,  伏虎 ,  张露予 ,  孟祥禹 ,  李尚滨 ,  形继庆 ,  吴俊明 ,  王永梅 ,  张正则

IPC: A63B69/00

Abstract: 本发明的目的在于提供可移动排球落地点检测训练装置，包括上壳体、底盘，底盘上固定有移动单元、弹簧和控制器，移动单元包括电动机、全向轮，电动机连接并驱动全向轮，所有移动单元的全向轮共同将底盘撑起离开地面，上壳体的内壁上设置有弹簧卡座，底盘上的弹簧的上端安装在弹簧卡座里，控制器的上方传感器托架，传感器托架上安装限位开关，上壳体未受到外力下压时，上壳体与限位开关不接触，当上壳体受到外力下压后，弹簧被压缩，从而使上壳体与限位开关相接触，控制器采集限位开关信号并控制电动机进而使底盘连同上壳体移动到预设地点。本发明方便灵活，操作方便，能够有效的检测出排球落地点是否正确，有利于排球训练队的定点发扣球训练。

公开(公告)号：CN202978176U

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201220631894.0

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  孟祥禹 ,  伏虎 ,  丁波 ,  李成阳 ,  高远 ,  王志凯 ,  胡晓峰 ,  宗涛

IPC: H02G7/16

Abstract: 本实用新型涉及一种在无人的情况下实现机电控制输电线除冰装置，具体涉及一种输电线自动除冰装置。本实用新型包括机架、连接杆、驱动电机、同步带轮，第一输电线行走轮、第二输电线行走轮、棘轮通过轮轴和机架上的轴承座固定在贯穿机架的沟槽中，连接杆固定在机架上，连接杆上的电机连接板固定驱动电机，固定电机装有联轴器，联轴器上连接第四同步带轮。本实用新型相比传统除冰方法，节省能源，效率更高，低成本且性能可靠。装置可以长期挂装在输电线路上，减少人工作业频率。采用涡轮蜗杆减速电机，在行进的同时可以有效避免机体攒动。

公开(公告)号：CN203031599U

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201220631893.6

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  孟祥禹 ,  高远 ,  伏虎 ,  王志凯 ,  胡晓峰 ,  姜华 ,  丁波 ,  宗涛 ,  王亮亮

IPC: B25J5/02 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。本实用新型包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。本实用新型整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的处理能力基础上实现功能，使整个装置的重量减轻，价格降低，容易实现量产。