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公开(公告)号：CN105425610B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510756847.7
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。
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公开(公告)号：CN105607476A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610003418.7
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种过驱动作业型遥控水下机器人的作业型ROV六自由度运动控制方法。本发明包括：建立ROV水动力学模型；建立作业型ROV在六个自由度方向的控制力和力矩向量；计算本体坐标系{b}中作业型ROV的运动状态；建立ROV的运动学方程；将ROV本体坐标系中的角速度运动状态转化为大地坐标系中来表示；将ROV本体坐标系中的角位移状态转化为大地坐标系中来表示；根据输入的大地坐标系中的ROV期望航向角，计算在本体坐标系中ROV的期望航向角。本发明中可以逼真的模拟通过外部控制输入来操纵作业型ROV运动及姿态变化的过程，具有能够逼真的模拟水下作业过程中ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN101813467B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN102080969A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010591979.6
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全景视觉测量系统安装位置快速校正装置。包括取景模块、透视成像模块、防护模块三部分；取景模块包括安装在防护玻璃管内的双曲面反射镜、设置在防护玻璃管顶端的双曲面反射镜连接器；透视成像模块包括高帧频科学级相机和透视镜头；防护模块包括防护玻璃管；取景模块通过连接器与防护模块相连，透视成像模块通过支架安装在防护模块中；双曲面反射镜的顶端为圆形平面，圆形平面的圆心为双曲面反射镜的原顶点，圆形平面与双曲面反射镜的底面平行。本全景视觉测量系统安装位置校正装置，结构简单，无需外部辅助措施，适应性好，可实现对全景视觉测量系统安装位置高精度的校正。具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN101813467A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106335616A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610811068.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人的推力分配方法。本发明先根据作业型ROV所安装8台液压推进器呈矢量对称布置的特点对推进器进行分组，在进行推力分配时，先将水平面的三个控制量纵向推力、横向推力和偏航推力矩进行归一化处理，然后将归一化后的水平面三个控制量分别进行放大，分配成水平面的4台推进器的期望控制推力。本发明中的推力分配方法可使过驱动作业型ROV六自由度运动控制系统化简为水平面控制和垂直面控制进行设计，降低了作业型ROV运动控制系统的维数和设计难度，也简化了过驱动作业型ROV的推力分配方法，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105759632A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610265233.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人伺服阀控制液压推进器动力学仿真系统及其仿真方法。包括伺服阀传递函数模块、伺服阀流量计算模块、恒压变量泵模块、伺服阀控制液压推进器动力学系统模块、螺旋桨推力计算模块、螺旋桨转矩计算模块、螺旋桨推力与转矩系数计算模块和螺旋桨进速系数计算模块；本发明可较真实的模拟通过电液伺服阀来控制液压马达两端油液流量、压力、扭矩和转速的变化，进而调节螺旋桨输出转矩和推力的动态过程；可较真实的模拟螺旋桨负载连续变化条件下，液压马达的流量、压力扭矩和转速的动态响应过程。本发明对作业型水下机器人的伺服阀控制液压推进器动力学仿真系统提供了一种可行、有效的解决方法。
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公开(公告)号：CN105425610A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510756847.7
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。
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公开(公告)号：CN105319987A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510756848.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN101900540B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010227185.1
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双激光器的直升机旋翼共锥度测量装置及方法。包括旋翼头、桨叶、激光器、CCD相机和接近开关，标准桨叶和伴随桨叶安装在旋翼头上，旋翼头上还设置有安装被测桨叶的螺栓孔，两个激光器和位于两个激光器中间、采集两个激光器的激光在桨叶上激光点成像的CCD相机置于旋翼头的斜上方、且两个激光器产生的激光束和CCD相机轴线在同一竖直平面内、三者组成的竖直面垂直于标准桨叶所在的平面，第一接近开关和第二接近开关置于旋翼头的一侧。本发明具有安装维修简捷，调节方便，工作稳定可靠，精度高等特点。可实现对旋翼快速、简单、高精度地测量。
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