公开(公告)号：CN117382855A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311521913.3

申请日：2023-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晗生 ,  韩凤磊 ,  张嘉伟 ,  赵望源 ,  李锦添 ,  常青 ,  朱文松 ,  李于来 ,  陈俊陶

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种水下清刷机器人，包括聚丙烯框架，所述聚丙烯框架的底端左右两侧均固定连接有多个模块插槽，所述聚丙烯框架的内部四角均安装有螺旋桨推进器，所述聚丙烯框架的内部固定连接有控制舱，所述控制舱的内部固定连接有多个接插件，所述控制舱的前侧安装有航行摄像头，所述聚丙烯框架的前侧顶端左右两侧均安装有照明灯，所述控制舱的后侧中部固定连接有脐带缆，所述聚丙烯框架的顶端后侧左右两端均安装有安定翼面，所述聚丙烯框架的底端设置有辅助机构，所述聚丙烯框架的顶端固定连接有顶盖。本发明中，实现了实现水下清刷船体、海洋平台等结构物表面功能，或对被清刷目标进行整体辅助观测功能。

公开(公告)号：CN117114995A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311157524.7

申请日：2023-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵望源 ,  韩凤磊 ,  崔海鹏 ,  赵长炜 ,  彭潇 ,  张嘉伟 ,  赵毅铭 ,  王识衡 ,  吴禹良 ,  苏志昊

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种港口船用六自由度多视频拼接去雾识别系统，主要包括视频流实时拼接模块、港航环境下光学透雾模块、改进轻量化的船舶识别模块。本发明克服现有航运吊装码头实时大场景监控视野范围缺失，或无法同时将大范围视频展示在同一画面中，同时能进行去雾以及识别船载实时视频智能监控的实际应用问题，本提供一种可以自动拼接为一个宽视野的图像的装置并采用一系列智能拼接，去雾，识别，并使用多种框架来降低程序计算量的同时提升算法稳定性。

公开(公告)号：CN114408132A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210063767.3

申请日：2022-01-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张嘉伟 ,  韩凤磊 ,  李晗生 ,  赵望源 ,  彭潇 ,  赵毅铭 ,  苏志昊 ,  邱昕捷 ,  聂英钊 ,  王识衡

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种带整流罩的水下机器人。本发明采用螺旋桨推进器作为动力来源，利用垂直螺旋桨推进器控制升沉，利用水平螺旋桨推进器控制进退和转弯，同时水平螺旋桨推进器设置于尾部涵道，能减少叶尖的诱导阻力，进而提升水平推进器的推力，同时由于涵道的环括作用，具有更好的安全性。本发明通过水下机器人自身两侧的整流罩有效的减少来流阻力和行进停止时产生的兴波阻力，与普通不带整流罩的水下机器人相比，具有更好的稳定性和操作性，同时两侧伸长的整流罩也能起到水翼作用，为水下机器人提供升力，减少了垂直螺旋桨推进器的负载，提高了水下机器人的机动性能。

公开(公告)号：CN118034323A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410324672.1

申请日：2024-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩凤磊 ,  赵毅铭 ,  韩端锋 ,  彭潇 ,  赵望源 ,  吴禹良 ,  张嘉伟 ,  杨健峰 ,  林琪

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提出基于分布式软动作‑评论家算法的船舶自主避碰方法，生成以本船为中心的北‑东‑下(NED)惯性坐标系，获取本船和他船的运动信息；计算每艘危险船与本船之间的接近程度映射p(d)；确保自主船的新航向落在安全的速度区间内。本发明能够在确定危险船后对船舶自身操纵性、运动学和国际海上避碰规则进行三方面的多线程交叉验证，给出最优安全矢量；并能够在碰撞无法避免时，及时调整船舶自身位姿，将碰撞损失降到最小；针对任务随机性和系统噪声产生的预测高估问题，使用新的分布式网络训练系统模型，并在训练达到指标后可被搭载在自主船上实现近海或渔区的自主航行。

公开(公告)号：CN114475905A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210051093.5

申请日：2022-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张嘉伟 ,  韩凤磊 ,  李晗生 ,  赵望源 ,  吴禹良 ,  赵毅铭 ,  彭潇

IPC: B63B1/10 ,  B63H9/06 ,  B63H21/20 ,  B63H5/07

Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种太阳能帆板穿浪双体远洋帆船。本发明使用太阳能和风能作为动力的来源，在风速较顺时，太阳能帆板竖起，帆船在太阳能帆板的带动下行驶，同时太阳能帆板将太阳能转化为电能；夜间且无风状态下，帆船则通过白天储备的电力通过螺旋桨维持经济航速继续航行。本发明采用采用深V体外形的穿浪双体船结构，有效降低船舶阻力、提高船舶稳性，采用太阳能面板作为船帆，同时有效的利用了风能及太阳能，提高了船舶续航，减少能耗。

公开(公告)号：CN114426076A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210051094.X

申请日：2022-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张嘉伟 ,  韩凤磊 ,  李晗生 ,  赵望源 ,  王识衡 ,  聂英钊 ,  邱昕捷

IPC: B63B1/24

Abstract: 本发明属于地效翼船技术领域，具体涉及一种串列翼地效翼船。本发明将高速滑行艇、地效翼以及侧板等机构联合使用，使得三栖航行成为可能。本发明充分利用了船体的结构特性，对气层减阻技术合理布置利用，配以断阶以及相对封闭的艇底，使得气层稳定存在，大大减小水面阻力；通过使涵道式螺旋桨推进器的风道正对串列翼的前翼，利用推力以及涵道所生成的尾流，产生动力垫升，提高了串列翼地效翼船的动升力；通过将串列翼的前翼上置、后翼下置，形成高度差，使前翼的下洗气流为后翼上表面的气流加速，增强后翼的升力，前翼、后翼都产生正升力，且中心位于两翼中间，在产生升力的同时维持飞行时的平衡，避免了配平阻力。