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公开(公告)号：CN103398724A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310321532.0
申请日：2013-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统极区模式横经度初始值的测量方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统正常模式输出的经度信息和地理纬度信息；利用惯性导航系统所在位置的地理纬度，测量地心纬度信息；根据惯性导航系统输出的经度和地心纬度得到横地心纬度的测量值；根据惯性导航系统输出的经度、地心纬度和横地心纬度得到横地心经度测量值。本发明由惯性导航系统输出的地理纬度测量出地心纬度，避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横经度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明只需惯性导航系统正常模式下输出的位置信息就可以测量出横地心纬度，测量方法简单方便，有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN119821053A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510011680.5
申请日：2025-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的一种可反复出入水的乘波体航行器，采用独特的乘波体外形来实现跨介质出入水，优化了空气和水中的流体动力学性能，实现航行器在空中和水中的转换；通过小角度穿透水面，显著减少轴向载荷，使得航行器能在较低推力下频繁地出入水，适应快速部署和多变的战术需求；特殊的弹道轨迹设计和操作技巧，使航行器在接近海平面时能有效避开常规声呐与雷达探测；利用海杂波、海面波动、介质变化以减少雷达反射，以及使用电子干扰设备，增强了其在复杂战场环境下的生存能力；结合绿色硝酸羟胺发动机和水下磁流体推进器，确保航行器在不同介质中均能高效、快速地移动，同时在必要时保持静默，不易被目标探测。
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公开(公告)号：CN103954282A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410076442.4
申请日：2014-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。首先利用陀螺仪的输出计算出船舶的姿态信息和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵，然后利用解算得到的和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵将加速度计输出比力信息转换到地理坐标系，在地理坐标系上利用当前时刻的比力信息和上一时刻的比力信息得到当前时刻的加速度计输出增量，利用增量信息解算出舰船的加速度信息，然后利用计算得到的加速度信息解算出舰船的速度信息和位置信息。由于在计算加速度计输出增量时，利用当前时刻与上一时刻做差，将零位误差减掉，从而减小加速度计零位误差对系统的影响达到提高系统定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN103791918A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410046224.6
申请日：2014-02-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种舰船捷联惯导系统极区动基座对准方法。将SINS的精对准模型选在惯性系内，建立SINS极区动基座的失准角方程和速度误差方程；然后以误差量为状态量，速度为观测量建立惯性系下极区动基座对准的卡尔曼滤波的数学模型即状态方程和量测方程，对状态量进行估计，用估计出的失准角对捷联矩阵进行补偿，实现极区动基座对准。本发明的对准机理不同于传统的对准方法，消除了罗经效应产生的不利影响，可实现舰船捷联惯导系统极区动基座对准，对舰船实现极区导航具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103983277B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410206180.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了能够实现极区航行运载器在无阻尼条件下进行综合校正的一种适用于极区的惯导系统综合校正方法。本方法通过以横地理坐标系作为导航坐标系，在极区范围内通过横坐标系转换，将导航参数转换到横地理坐标系下。以横地理坐标系下的惯导输出误差量作为状态量，速度作为外部观测量，建立卡尔曼滤波模型，估测出水平误差角并引入到传统两点校正算法中，在无阻尼状态条件下完成极区惯导系统综合校正过程。本发明在无阻尼条件下实现极区航行运载器综合校正，解除了传统综合校正方案对运载器航行方式的限制，提高了极区惯导系统工作的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954282B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410076442.4
申请日：2014-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。首先利用陀螺仪的输出计算出船舶的姿态信息和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵，然后利用解算得到的和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵将加速度计输出比力信息转换到地理坐标系，在地理坐标系上利用当前时刻的比力信息和上一时刻的比力信息得到当前时刻的加速度计输出增量，利用增量信息解算出舰船的加速度信息，然后利用计算得到的加速度信息解算出舰船的速度信息和位置信息。由于在计算加速度计输出增量时，利用当前时刻与上一时刻做差，将零位误差减掉，从而减小加速度计零位误差对系统的影响达到提高系统定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN103983277A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206180.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了能够实现极区航行运载器在无阻尼条件下进行综合校正的一种适用于极区的惯导系统综合校正方法。本方法通过以横地理坐标系作为导航坐标系，在极区范围内通过横坐标系转换，将导航参数转换到横地理坐标系下。以横地理坐标系下的惯导输出误差量作为状态量，速度作为外部观测量，建立卡尔曼滤波模型，估测出水平误差角并引入到传统两点校正算法中，在无阻尼状态条件下完成极区惯导系统综合校正过程。本发明在无阻尼条件下实现极区航行运载器综合校正，解除了传统综合校正方案对运载器航行方式的限制，提高了极区惯导系统工作的灵活性。
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公开(公告)号：CN103900568A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083250.6
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种改进的捷联惯性导航系统快速阻尼方法。在捷联惯性导航系统进入阻尼工作状态后，进行正常的捷联惯性导航解算，并将陀螺仪和加速度计的输出进行存储。利用存储的陀螺仪和加速度计的输出序列进行循环解算，在每次逆向解算结束时，利用进入阻尼工作状态时位置的值对下次正向解算的位置初值进行修正。当循环次数达到预定值之后，结束捷联惯性导航系统结束循环解算，继续利用陀螺仪和加速度计的实时输出进行实时解算。由于在阻尼中引入了循环算法，并且每次正向解算的位置初值都进行一次修正。本发明的方法既可以缩短阻尼系统的调节时间，又可以避免位置误差在循环算法中累计，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN103471614A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310375491.3
申请日：2013-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，将地球作为球体，通过建立逆坐标系，将传统坐标系下载体的导航信息转化到逆坐标系中，得到新坐标系下的载体导航信息；建立基于逆坐标系的新的地理坐标系，通过建立速度加姿态的快速传递对准匹配方法，建立新的坐标系下的传递对准的状态方程和量测方程，建立卡尔曼滤波方程，来对主子惯导的失准角进行估计，判定极区传递对准的可行性。本发明解决了舰船在极区导航时，基于传统地理坐标系的传递对准方法无法使用的问题，具有自主，灵活简单，具有一定导航精度的特点，更适用于舰载武器在高纬度以及极区的发射。
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公开(公告)号：CN103453903A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310374853.7
申请日：2013-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法。对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算；管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到3组位置参考信号与相应时刻SINS1输出位置的差值作为量测量，进行SINS2系统重调：测量出航向误差和陀螺漂移εb并进行补偿，并校正SINS2位置误差；利用里程计信息和SINS2测量的航向与姿态进行航位递推，可以得到航位递推位置；将SINS2和航位递推进行位置误差组合得到误差方程，经卡尔曼滤波估计出管道探伤系统的位置、速度、姿态和里程计的刻度系数误差，并对SINS2进行输出校正，得到准确的航向、姿态、位置、速度测量值。
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