公开(公告)号：CN110316339B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201910631664.0

申请日：2019-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  尹逊锋 ,  张瓴宇 ,  贾鹏 ,  李思岑 ,  孙宁 ,  张国成 ,  赵伟浩 ,  王金昌 ,  王天昊

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。

公开(公告)号：CN108562287A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810013855.6

申请日：2018-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周天 ,  彭东东 ,  徐超 ,  杜伟东 ,  王天昊 ,  张万远

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于自适应采样粒子滤波的水下地形辅助导航方法，首先，建立基于惯性导航位置误差的状态空间模型和基于多波束测深声纳的量测模型；然后，由初始状态分布和状态空间模型进行一步预测粒子更新，采用KLD采样技术根据预测状态分布调整粒子数目，得到预测粒子集；当有多波束测量值到达时，联合压力深度计测量深度、惯性导航指示位置和水下参考数字地图插值函数，由量测模型进行粒子量测更新；最后，由量测更新后的粒子集及权重，采用均方误差最小化准则进行航行器位置误差的估计，将估计的误差对惯性导航指示位置进行修正。本发明能够在保证水下地形辅助导航精度的同时提高导航实时性。