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公开(公告)号：CN110335689B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910630618.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/01 , G21C17/013 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种内孔定位装置、定位方法及爬行机构，下气缸设于上气缸的内部，下气缸的缸盖与上气缸的活塞杆连接，上气缸的活塞顶部设有第一上空腔，上气缸的活塞底部设有第一下空腔，下气缸的活塞顶部设有第二上空腔，下气缸的活塞底部设有第二下空腔，第一上空腔、第一下空腔、第二上空腔、第二下空腔分别通过气口与充气管道连接；脚爪芯穿过上气缸的活塞杆中部通孔，脚爪芯的底部与下气缸的缸盖连接，脚爪芯外壁设有沿轴向滑动的滑块，滑块底部开有倒L形沟槽，下气缸的活塞杆顶部设有与滑块数量相等的凸块，凸块尺寸适配倒L形沟槽。本发明结构可靠，内孔定位稳定，避免定位失效，重量轻，承载能力大，对定位状态进行实时监测。
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公开(公告)号：CN110906928A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911153711.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于地形梯度拟合的粒子滤波水下航迹跟踪方法，包括以下步骤：S1：以常用的大样本统计分布估计地形梯度的分布，用数学分布近似的表示地形梯度分布；S2：根据拟合误差选出最佳分布，并根据分布的性质制定地形数据的挑选门限，实时地筛选出给定梯度范围的用于匹配的多波束声呐实时地形数据；相比于其他传统的粒子滤波航迹跟踪算法，具有效率更高，跟踪更可靠的特点，且基于梯度拟合的粒子滤波航迹跟踪算法更大限度地提取地形特征，有利于在给定精度要求下，用最少的粒子数目达到所要求的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN110907936A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911153149.2
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下三维地形匹配定位导航声呐，包括控制系统、数据采集处理系统、多通道接收机、多通道稀疏平行接收线阵、多通道信号源、多通道发射机和多通道发射基阵；控制系统的输出端双向连接数据采集处理系统的输入端，数据采集处理系统的输出端分别连接多通道接收机和多通道信号源的输入端，解决了传统声呐地形探测效率低、信息量少、地形匹配的效率与准确率低、无法修正惯导和多普勒计程仪的累计误差，无法提高地形匹配定位导航算法的鲁棒性的问题。
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公开(公告)号：CN110335689A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910630618.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/01 , G21C17/013 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种内孔定位装置、定位方法及爬行机构，下气缸设于上气缸的内部，下气缸的缸盖与上气缸的活塞杆连接，上气缸的活塞杆顶部设有第一上空腔，上气缸的活塞杆底部设有第一下空腔，下气缸的活塞杆顶部设有第二上空腔，下气缸的活塞杆底部设有第二下空腔，第一上空腔、第一下空腔、第二上空腔、第二下空腔分别通过气口与充气管道连接；脚爪芯穿过上气缸的活塞杆中部通孔，脚爪芯的底部与下气缸的缸盖连接，脚爪芯外壁设有沿轴向滑动的滑块，滑块底部开有倒L形沟槽，下气缸的活塞杆顶部设有与滑块数量相等的凸块，凸块尺寸适配倒L形沟槽。本发明结构可靠，内孔定位稳定，避免定位失效，重量轻，承载能力大，对定位状态进行实时监测。
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公开(公告)号：CN110316339A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910631664.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117672429A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311634226.2
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G16C60/00 , G06F30/23 , G06F17/16 , G01M13/028 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机械装备结构分析技术领域，公开了一种声学超材料周期单胞的等效性能分析方法，以齿轮箱等大型机械设备减振降噪方法为需求背景，引入声学超材料概念，对于其减振特性分析，由于周期性材料由大量的同质单胞组成，精细建模方法在结构和特性分析上会有比较大的困难，通常采用数值计算代替精确模型进行计算。本发明基于均匀渐进化方法(NIAH)方法，提出了一种求解声学超材料周期单胞的等效性能的有限元新格式，该方法可快速计算周期结构的弹性矩阵等力学特性，加强了复杂点阵型周期材料的计算效率，具有良好的适用性和准确性。
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公开(公告)号：CN117454537A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311259654.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机械装备结构设计技术领域，公开了一种声学超材料加筋板结构多目标优化设计方法，包括：基于初始单胞模型，首先基于单胞力学性能对单胞的结构尺寸进行了初步优化，通过改变尺寸参数完成单胞的力学性能优化及轻量化，保证正常工况下声学超材料板不产生变形失效；其次对声学超材料板的隔振减噪性能进行优化，利用差分优化算法，通过多频带近似耦合实现拓宽频带的优化，将最终的综合优化结果进行能带结构分析，可以看出经过综合优化后得到的单胞结构相较初始方案拥有更加良好的归一化带宽，能够在更宽频带条件下起到减振降噪的作用。本发明可为声学超材料单胞设计提供有益的参考，实现类似的加筋板结构某频率范围下的振动控制。
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公开(公告)号：CN109035224A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810758534.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T7/0006 , G06T5/002 , G06T7/60 , G06T17/00 , G06T2207/10012
Abstract: 本发明涉及多波束声呐水下目标检测和点云数据建模领域，具体涉及一种基于多波束点云的海底管道检测与三维重建方法。根据多波束测深声呐探测管道得到的水下声呐图像采用阈值法对图像像素点进行分类和提取，得到三维点云数据；然后采用基于密度分析的点云去噪滤波方法，得到滤波去噪后的管道的三维点云数据；然后采用线性拟合方法对管道每个截面的点云数据进行圆拟合，将得到拟合圆的半径以及线性变化的圆心点进行三维重建，得到所述管道的三维图；相对于通过测深点得到点云数据，本发明直接从声呐图像中提取点云数据，依然能够获得较为精确的点云模型，且计算量小，适用于水下各类管道的检测与三维重建。
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公开(公告)号：CN110907936B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911153149.2
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下三维地形匹配定位导航声呐，包括控制系统、数据采集处理系统、多通道接收机、多通道稀疏平行接收线阵、多通道信号源、多通道发射机和多通道发射基阵；控制系统的输出端双向连接数据采集处理系统的输入端，数据采集处理系统的输出端分别连接多通道接收机和多通道信号源的输入端，解决了传统声呐地形探测效率低、信息量少、地形匹配的效率与准确率低、无法修正惯导和多普勒计程仪的累计误差，无法提高地形匹配定位导航算法的鲁棒性的问题。
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公开(公告)号：CN109035224B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201810758534.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及多波束声呐水下目标检测和点云数据建模领域，具体涉及一种基于多波束点云的海底管道检测与三维重建方法。根据多波束测深声呐探测管道得到的水下声呐图像采用阈值法对图像像素点进行分类和提取，得到三维点云数据；然后采用基于密度分析的点云去噪滤波方法，得到滤波去噪后的管道的三维点云数据；然后采用线性拟合方法对管道每个截面的点云数据进行圆拟合，将得到拟合圆的半径以及线性变化的圆心点进行三维重建，得到所述管道的三维图；相对于通过测深点得到点云数据，本发明直接从声呐图像中提取点云数据，依然能够获得较为精确的点云模型，且计算量小，适用于水下各类管道的检测与三维重建。
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