公开(公告)号：CN110316339A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910631664.0

申请日：2019-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  尹逊锋 ,  张瓴宇 ,  贾鹏 ,  李思岑 ,  孙宁 ,  张国成 ,  赵伟浩 ,  王金昌 ,  王天昊

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。

公开(公告)号：CN108216539A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810014045.2

申请日：2018-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  马鑫盟 ,  陈曦 ,  王刚 ,  贾鹏 ,  李雪 ,  张奇 ,  宗丰绪 ,  王金昌 ,  张瓴宇

IPC: B63H1/36

CPC classification number: B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种软体仿生鱼，主要应用于水下探测、侦查。包括头部壳体、导流系统、控制系统、变型腔体和可变形筋板。所述变型腔体左右对称贴合在可变性筋板上，形成了鱼的身体，随着变型腔内部压力的变化，产生变形，能实现左右的摆动；控制系统和导流系统装在头部壳体内，头部壳体和鱼的身体粘合在一起，形成整个鱼；导流系统通过四根管路和鱼的身体相连，实现对变型腔内部流体压力的控制，从而控制鱼的运动。软体仿生鱼具有灵活、环境适应性强、小巧、节约能源、结构简单、造价低等优点。

公开(公告)号：CN110316339B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201910631664.0

申请日：2019-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  尹逊锋 ,  张瓴宇 ,  贾鹏 ,  李思岑 ,  孙宁 ,  张国成 ,  赵伟浩 ,  王金昌 ,  王天昊

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。