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公开(公告)号：CN115266019A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210889565.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器试验流场测量技术领域，包括固定托架通过与拖车侧桥相连，位于水下航行器上方位置；水平滑台位于固定托架正下方，通过带动空中转台实现水下航行器的受控横向运动；刻度盘位于大型空中转台的正下方，中心通过轴承连接着电阻滑动指针；轻质滑轨通过螺栓固定于水平滑台下方，调节在轻质滑轨的位置控制水下航行器的纵向移动；位移传感器滑轨底座与支撑杆相连；激光接收器，固定于支撑杆一端，激光发射器发射激光，由激光接收器进行接收，接收器将接收到的光信号转化为电信号，通过电流传输电缆，将电信号传递给激光角度传感系统。本发明实现位移角度的实时监控，提高了水下航行器流场测试实验的精度。
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公开(公告)号：CN114439898A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210029520.X
申请日：2022-01-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于柔性鳍波动推进技术领域，具体涉及一种波动鳍无齿系传动机构及系统。本发明提供的波动鳍无齿系传动机构可以将360°单自由度转动转化为特定幅值的正弦摆动，通过调整同步履带的转动速度，可以实时控制各波动鳍无齿系传动机构的摆动速度；通过更改斜曲柄摇杆基轴和同步带轮的相位差，可以控制各波动鳍无齿系传动机构的转动相位差。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，无齿轮的传动结构显著降低了系统的运行噪音，提高了航行器的隐蔽性，且简化了航行器的推进结构，保证了推进控制精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN113771565A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111108658.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于两栖推进器技术领域，具体涉及一种柔性波动鳍仿生潜器。本发明采用仿生波动鳍的结构，仿生来源自鳐鱼、深海带鱼的波动鳍相结合，材料采用高弹硅胶，具有较高的延展性，该推进系统具有操纵性优异、水动力噪声低、易于仿生改造、地形通过性强、可在限制航道工作等海洋作业特点。本发明的机械结构采用舵机‑连杆‑仿生波动鳍连接方式，舵机侧面固定在仿生推进器主体部分预留的厚度结构上，通过多个舵机摆动幅度和转向驱动可控制波动鳍摆动，实现转向、加速、上浮、下沉及制动等功能，更能适应复杂的水底环境。
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公开(公告)号：CN116353265A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310278070.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种跨域航行器的总体结构，包括飞行单元自主收放结构和尾部定轴推进器安装结构。飞行单元自主收放结构安装在艇体中后部推进器前方，通过安装在艇体上的舵机进行控制，舵机转动带动转动杆和连接杆运动使得飞行单元连接杆展开，展开后与舵机相连的转动杆定位到凹槽中并使展开后的结构呈三角形稳定；航行器控制仓发送信号通过操控舵机实现飞行单元的收放，达到自主收放飞行单元目的的同时将飞行单元产生的升力无损耗传递到艇体上；尾部的定轴推进器与航行器艇体通过连接部件进行连接，连接部件与艇体中线方向成固定角度使定轴推进器尾部向内侧倾斜，控制不同推进器的推力，达到高效率差动控制的目的。
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