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公开(公告)号：CN103197325A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310097324.7
申请日：2013-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变对角加载的空时抗干扰方法，包括以下几个步骤：步骤一，采集GPS卫星信号，信号经过采样后输入滤波器结构；步骤二，对信号进行相关相减多级维纳滤波器的前向分解，记录每级的接收信号和参考信号；步骤三，通过采样信号的协方差矩阵代替真实协方差矩阵；步骤四，通过矩阵求逆定理计算对角加载的范围，进而利用协方差对角阵元素关系求得需要加载的对角量；步骤五，加入对角量，进行相关相减多级维纳滤波器的后向综合，求出滤波器最优权矢量，对当前数据进行自适应滤波。本发明采用改进的相关相减多级维纳滤波器，相比多级维纳滤波器的运算量和存储量更低，适用于维数较大的系统。
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公开(公告)号：CN102749605A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210236290.0
申请日：2012-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明提供的是一种数控电阻箱。主要包括数据处理模块、电机驱动模块、通信接口模块、键盘模块、显示模块、电源模块、时钟模块、存储模块；数据处理模块通过采集键盘模块各端口的电位变化，确定设定电阻值或校准电阻值；数据处理模块通过采集通信接口模块数据信息确定上位机设定电阻值或校准电阻值；数据处理模块控制显示模块显示所设定电阻值；数据处理模块控制电机驱动模块对分位、个位、十位、百位、千位电阻调节机构进行控制以实现电阻值的调节。本发明解决了常用电阻箱电阻过程繁琐、工作量大等缺点。达到了准确、高效、便捷的效果。
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公开(公告)号：CN101751748A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN201010032416.3
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08B21/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于51单片机的便携式地震报警器。其组成包括51单片机、LM339N比较器和蜂鸣器，通过LM339N比较器感应到的由于地震时水波震动导致的线路导通所产生的5V电动势这一信号变化输入51单片机，51单片机接收到因此产生的电位变化通过程序控制蜂鸣器。本发明将51单片机引入地震报警器中；水波震动所造成的导通，对于装置来说只是提供了可供检测的5V的电势差而不是检测电流变化。故对水质的要求不高，即使是清水也可以达到设计需要。本发明可以直接加载在家中鱼缸水箱等装水的容器中，便于推广，运用模拟电路与数字电路相结合，提升了报警的精度，且构思新颖，结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN110294091B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201910513506.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆‑锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103217172A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310092570.3
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种卡尔曼滤波传感器信息融合的故障检测方法，包括以下几个步骤：步骤一：根据卡尔曼滤波理论，建立线性动态系统的状态方程和观测方程；步骤二：根据步骤一得出的观测方程，利用最小二乘方法获取状态估计和相应的均方误差阵、新息序列；步骤三：利用已知的新息序列，得到不同的渠道归一化的新息序列；并且组成m通道平行传感器的创新矩阵；步骤四：根据步骤三所得的创新矩阵，获取创新矩阵的谱范数和谱范数的均值；步骤五：对卡尔曼滤波传感器的信息融合进行故障检测；本发明采用数理统计和区间估计的方法，简化了复杂的计算，极大地提高了故障检测速度。
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公开(公告)号：CN103217172B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310092570.3
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种卡尔曼滤波传感器信息融合的故障检测方法，包括以下几个步骤：步骤一：根据卡尔曼滤波理论，建立线性动态系统的状态方程和观测方程；步骤二：根据步骤一得出的观测方程，利用最小二乘方法获取状态估计和相应的均方误差阵、新息序列；步骤三：利用已知的新息序列，得到不同的渠道归一化的新息序列；并且组成m通道平行传感器的创新矩阵；步骤四：根据步骤三所得的创新矩阵，获取创新矩阵的谱范数和谱范数的均值；步骤五：对卡尔曼滤波传感器的信息融合进行故障检测；本发明采用数理统计和区间估计的方法，简化了复杂的计算，极大地提高了故障检测速度。
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公开(公告)号：CN103245956B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310138055.4
申请日：2013-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健波束形成算法的GPS抗多径方法，包括步骤一：采用均匀线阵，对GPS多径信道进行建模；步骤二：利用前后向空间平滑技术对接收信号进行解相干处理，得到新的数据协方差矩阵和Capon波束形成器的最优权值；步骤三：在步骤二的基础上，建立最差性能最优稳健波束形成算法的代价函数，解出导向矢量失配下的最优权值。步骤四：在步骤三的基础上给其他阵列响应误差一个不确定性模约束，得到一种改进的最差性能最优稳健波束形成算法的模型；步骤五：根据步骤四确定的模型计算得出Capon波束形成器的最优权矢量，利用牛顿迭代法确定出加载量。
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公开(公告)号：CN101751748B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010032416.3
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08B21/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于51单片机的便携式地震报警器。其组成包括51单片机、LM339N比较器和蜂鸣器，通过LM339N比较器感应到的由于地震时水波震动导致的线路导通所产生的5V电动势这一信号变化输入51单片机，51单片机接收到因此产生的电位变化通过程序控制蜂鸣器。本发明将51单片机引入地震报警器中；水波震动所造成的导通，对于装置来说只是提供了可供检测的5V的电势差而不是检测电流变化。故对水质的要求不高，即使是清水也可以达到设计需要。本发明可以直接加载在家中鱼缸水箱等装水的容器中，便于推广，运用模拟电路与数字电路相结合，提升了报警的精度，且构思新颖，结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN210455155U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201920891942.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本实用新型提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆-锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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