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公开(公告)号：CN110294091A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910513506.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆-锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN103245964A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310121150.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶姿态检测领域，具体涉及一种船舶姿态检测装置，还涉及其专用的检测方法。一种船舶姿态复合检测装置，包括数据处理器、加速度传感器、GPS数据接收机和10自由度惯性传感器，其特征在于：传感器分散于船体四周，其中第一加速度传感器、第二加速度传感器、第三加速度传感器、第四加速度传感器均置于船体内部，位置处于水平面且分布于船舷两侧；三台数据接收机放置位置的彼此连线所构成的三角形对称于船舶中轴线；10自由度惯性传感器，安装于数据处理器上。本发明通过采用GPS测姿与惯性元件测姿相结合的方式，实现了对船舶姿态的实时测量，弥补了单一测量方式在测量过程中所存在的不足，提升了测量精度，优化了测试效果。
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公开(公告)号：CN103245956A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310138055.4
申请日：2013-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健波束形成算法的GPS抗多径方法，包括步骤一：采用均匀线阵，对GPS多径信道进行建模；步骤二：利用前后向空间平滑技术对接收信号进行解相干处理，得到新的数据协方差矩阵和Capon波束形成器的最优权值；步骤三：在步骤二的基础上，建立最差性能最优稳健波束形成算法的代价函数，解出导向矢量失配下的最优权值。步骤四：在步骤三的基础上给其他阵列响应误差一个不确定性模约束，得到一种改进的最差性能最优稳健波束形成算法的模型；步骤五：根据步骤四确定的模型计算得出Capon波束形成器的最优权矢量，利用牛顿迭代法确定出加载量。
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公开(公告)号：CN103124178A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310064124.1
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明涉及一种模数转换装置，特别涉及一种可编程调节电压基准及增益精度的模数转换装置。模数转换装置，包括数据处理模块、模拟量采集模块、电压基准上限模块、电压基准下限模块、通信接口模块、显示模块、电源模块、时钟模块，复位模块，与同分辨位数的模数转换装置相比，由于该装置提供可编程设置的电压基准上限Vref+及电压基准下限Vref-，使得该装置的模数转换芯片的分辨度更高，因此转换精度更高，同时由于采用了具有可编程增益的模数转换芯片，使得该专利所述的装置更加适用于对小电压信号的采集。
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公开(公告)号：CN103197325B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310097324.7
申请日：2013-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变对角加载的空时抗干扰方法，包括以下几个步骤：步骤一，采集GPS卫星信号，信号经过采样后输入滤波器结构；步骤二，对信号进行相关相减多级维纳滤波器的前向分解，记录每级的接收信号和参考信号；步骤三，通过采样信号的协方差矩阵代替真实协方差矩阵；步骤四，通过矩阵求逆定理计算对角加载的范围，进而利用协方差对角阵元素关系求得需要加载的对角量；步骤五，加入对角量，进行相关相减多级维纳滤波器的后向综合，求出滤波器最优权矢量，对当前数据进行自适应滤波。本发明采用改进的相关相减多级维纳滤波器，相比多级维纳滤波器的运算量和存储量更低，适用于维数较大的系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103216122B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310121191.2
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H4/14
Abstract: 本发明涉及一种竞技泳池赛道的水波隔离装置。竞技泳池用减波隔离带，包括减波隔离装置，减摇板、弹性胶质吸波带，10自由度惯性传感器、加速度传感器，建波隔离装置安装于泳道浮标线的固定钢轨节点上，减摇板安装于减波隔离装置下方，节点之间铺置弹性胶质吸波带吸收水波能量，弹性胶质吸波带还覆盖减摇板上，减波隔离装置上有直流电机；直流电机连接减摇板上的控制轴，控制减摇板的双自由度运动；10自由度惯性传感器分别安装在控制轴末端和减波隔离装置上采集控制杆和减波隔离装置的运动数据，加速度传感器安装在减摇板两侧采集水波方向、能量数据。本发明可减弱水波对运动员的干扰，进一步减小运动员成绩受水波影响。
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公开(公告)号：CN102749605B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210236290.0
申请日：2012-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明提供的是一种数控电阻箱。主要包括数据处理模块、电机驱动模块、通信接口模块、键盘模块、显示模块、电源模块、时钟模块、存储模块；数据处理模块通过采集键盘模块各端口的电位变化，确定设定电阻值或校准电阻值；数据处理模块通过采集通信接口模块数据信息确定上位机设定电阻值或校准电阻值；数据处理模块控制显示模块显示所设定电阻值；数据处理模块控制电机驱动模块对分位、个位、十位、百位、千位电阻调节机构进行控制以实现电阻值的调节。本发明解决了常用电阻箱电阻过程繁琐、工作量大等缺点。达到了准确、高效、便捷的效果。
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公开(公告)号：CN103124178B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310064124.1
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明涉及一种模数转换装置，特别涉及一种可编程调节电压基准及增益精度的模数转换装置。模数转换装置，包括数据处理模块、模拟量采集模块、电压基准上限模块、电压基准下限模块、通信接口模块、显示模块、电源模块、时钟模块，复位模块,与同分辨位数的模数转换装置相比，由于该装置提供可编程设置的电压基准上限Vref+及电压基准下限Vref-，使得该装置的模数转换芯片的分辨度更高，因此转换精度更高，同时由于采用了具有可编程增益的模数转换芯片，使得该专利所述的装置更加适用于对小电压信号的采集。
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公开(公告)号：CN103487819A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310403119.9
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于升序排列优化的整周模糊度去相关方法，包括以下几个步骤：步骤一，对整周模糊度浮点解的协方差矩阵进行Cholesky分解；步骤二，对分解后的矩阵进行行内积的升序排列；步骤三，对升序排列后的矩阵进行史密斯正交分解；步骤四，判定经史密斯正交分解后的矩阵G是否为单位矩阵，决定是否对矩阵进行反复迭代分解；步骤五，经过反复的迭代分解，最终得到去相关后的近似对角矩阵和反复迭代过程中产生的变换矩阵，完成对协方差矩阵的去相关。本发明采用升序方法对矩阵进行排序，使矩阵在去相关解算效果、解算成功率以及解算效率上都有显著提高。
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公开(公告)号：CN103216122A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310121191.2
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H4/14
Abstract: 本发明涉及一种竞技泳池赛道的水波隔离装置。竞技泳池用减波隔离带，包括减波隔离装置，减摇板、弹性胶质吸波带，10自由度惯性传感器、加速度传感器，建波隔离装置安装于泳道浮标线的固定钢轨节点上，减摇板安装于减波隔离装置下方，节点之间铺置弹性胶质吸波带吸收水波能量，弹性胶质吸波带还覆盖减摇板上，减波隔离装置上有直流电机；直流电机连接减摇板上的控制轴，控制减摇板的双自由度运动；10自由度惯性传感器分别安装在控制轴末端和减波隔离装置上采集控制杆和减波隔离装置的运动数据，加速度传感器安装在减摇板两侧采集水波方向、能量数据。本发明可减弱水波对运动员的干扰，进一步减小运动员成绩受水波影响。
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