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公开(公告)号：CN107061603A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710168129.7
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F13/30
CPC classification number: F16F13/305
Abstract: 本发明属于智能材料减振领域，具体涉及一种新型磁流变液多级调控隔振器。本发明结合旁路阻尼控制的多级调控隔振器，在传统磁流变隔振器的缸内活塞孔隙流动模式基础上，加入阻尼旁通回路结构，并将以往单级磁场工作区域设计成多级可控磁场，所述隔振器包括活塞杆、聚氨酯弹性元件、活塞杆上下端盖、储存磁流变液的活塞筒。在不加电流作用下或控制系统故障时，磁流变液多级调控隔振器变成传统的旁路阻尼器，磁流变液在活塞杆作用时从管壁阻尼孔流出，同样具有一定的阻尼力可起到减振作用。多层电磁铁布置可以实现单独可控、逐级变化的特点，使得振动经过硬层‑软层‑硬层的过程，增强了隔振效果。
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公开(公告)号：CN103273500B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310172463.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J18/02 , B25J15/08 , B62D57/024
Abstract: 一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN103569233B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310556297.5
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。
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公开(公告)号：CN103612683A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310652111.6
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种履带式多关节蛇形机器人。包括关节模块、驱动模块和连接模块。所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮。驱动模块安装在关节模块内部，连接模块位于相邻的两个关节模块之间，驱动模块的一个蜗杆架与连接模块的一部分的连接板架连接实现两个关节模块之间的连接，驱动模块的驱动链轮与关节模块的关节链轮之间链条传动。本发明稳定性好和地面适应能力强，适用于灾难救援、探测、消防、运输以及太空探索等领域。
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公开(公告)号：CN103569233A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310556297.5
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103273500A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310172463.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J18/02 , B25J15/08 , B62D57/024
Abstract: 一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN110307289A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910553670.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于沙丘形态控制的智能微浮筏流体减阻降噪蒙皮，涉及一种减阻降噪蒙皮。本发明包括内表皮、外表皮和微浮筏单元；微浮筏单元是微小化的浮筏减振系统，将微浮筏单元阵列排布于内外两表皮之间，高阻尼刚度微浮筏单元呈新月形排布组成高阻尼刚度带，低阻尼刚度微浮筏单元组成低阻尼刚度带，将该中间层与内外两层表皮粘合。外表皮工作时呈新月形沙丘结构，该结构可抑制二次湍流，降低湍流动能，减小摩擦力，还可根据流速等参数智能地调节沙丘形态以及沙丘之间的距离得到多种特定结构参数，对使用环境有更好的应变性，从而更好地实现减阻功能。微浮筏单元通过阵列形式构成中间层的结构使本发明具有在吸能减振和抑制噪声方面的优势。
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公开(公告)号：CN107061603B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710168129.7
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F13/30
Abstract: 本发明属于智能材料减振领域，具体涉及一种磁流变液多级调控隔振器。本发明结合旁路阻尼控制的多级调控隔振器，在传统磁流变隔振器的缸内活塞孔隙流动模式基础上，加入阻尼旁通回路结构，并将以往单级磁场工作区域设计成多级可控磁场，所述隔振器包括活塞杆、聚氨酯弹性元件、活塞杆上下端盖、储存磁流变液的活塞筒。在不加电流作用下或控制系统故障时，磁流变液多级调控隔振器变成传统的旁路阻尼器，磁流变液在活塞杆作用时从管壁阻尼孔流出，同样具有一定的阻尼力可起到减振作用。多层电磁铁布置可以实现单独可控、逐级变化的特点，使得振动经过硬层‑软层‑硬层的过程，增强了隔振效果。
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公开(公告)号：CN106838106B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710168127.8
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阻尼器及智能材料领域，尤其涉及一种磁流变液剪切模式和磁流变液构成的新型磁流变液阻尼器。本发明一部分由电磁铁组和蓄能器组周期布置，另一部分由外部控制系统构成，磁流变液阻抗根据外部环境由电磁铁施加磁场调整所述的磁流变液阻尼器包括工作缸、活塞组件、蓄能组，电磁铁组；活塞组件包括空心活塞杆，同轴装在空心活塞杆上的活塞导向器，活塞头与空心活塞杆固定连结。在不加电流作用下或控制系统故障时，磁流变液阻尼器变成传统的阻尼器，同样具有一定的阻尼力可起到减振作用。
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公开(公告)号：CN106838106A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710168127.8
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16F9/535 , F16F9/3207 , F16F9/3214
Abstract: 本发明属于阻尼器及智能材料领域，尤其涉及一种磁流变液剪切模式和磁流变液构成的新型磁流变液阻尼器。本发明一部分由电磁铁组和蓄能器组周期布置，另一部分由外部控制系统构成，磁流变液阻抗根据外部环境由电磁铁施加磁场调整所述的磁流变液阻尼器包括工作缸、活塞组件、蓄能组，电磁铁组；活塞组件包括空心活塞杆，同轴装在空心活塞杆上的活塞导向器，活塞头与空心活塞杆固定连结。在不加电流作用下或控制系统故障时，磁流变液阻尼器变成传统的阻尼器，同样具有一定的阻尼力可起到减振作用。
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