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公开(公告)号：CN107479477A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710916533.8
申请日：2017-09-30
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明公开了一种基于图形化的无人艇监控系统，采用两级结构，包括综合监控系统和配置在无人艇上的无人艇监控系统；综合监控系统包括无线通讯设备、航行指导服务器、图形化服务器、组合监控屏幕、操控平台和存储设备，综合监控系统的各设备与服务器通过综合监控系统内部局域网通讯；无人艇监控系统包括无线通讯设备、摄像设备、艇体控制器、艇体监测设备、环境监测设备、惯性导航子系统，无人艇监控系统的各设备与子系统通过无人艇监控系统内部局域网通讯；综合监控系统通过无线通讯设备与无人艇监控系统进行通讯。本发明通过两层结构模式，实现了对无人艇的远程监控，提高了使用灵活性。
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公开(公告)号：CN106931796A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710150920.5
申请日：2017-03-14
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: F27D19/00
CPC classification number: F27D19/00 , F27D2019/0028 , F27D2019/0037
Abstract: 本发明属于冶金行业矿热炉控制领域，具体涉及一种基于计算炉内电极有效负载电阻的矿热炉电极控制方法。该技术方案中实现了硅锰矿热炉用电系统等值电路建模，并根据等值电路模型计算出炉内有效负载电阻等所有电路参数，发现了炉内有效负载电阻、电极控制、供电关口有功三者之间的控制关系，实现了有效负载电阻指导电极控制的技术方案。根据计算电极有效负载电阻来控制电极移动，计算结果精确，误差小；使得用电系统三相电极操作相互影响较小，三相有功平衡收敛速度快；即某一相电极移动时，对另外两相电极有效负载电阻的影响较小。另外，根据本发明所述的方法还可以判断电极是否发生塌料事故，并给出塌料后控制策略。
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公开(公告)号：CN108573280B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810306320.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。
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公开(公告)号：CN108490944B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810310016.0
申请日：2018-04-09
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数，并根据组合惯导数据实时闭环自动调节船体的姿态和位置，实现包括船体指定方向平移、原地旋转、定点镇定的柔性动作。
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公开(公告)号：CN108196537B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711417665.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种远程控制无人艇启停及锚泊的装置及方法，包括岸基监控台、启停控制模块、无线通讯模块、供电模块、主控系统及电动锚机；供电模块为无人艇供电；主控系统用于控制艇载设备的电源分配以及电动锚机起锚或抛锚动作；岸基监控台通过无线通讯模块向无人艇发送上电/断电指令、起锚/指令；启停控制模块接收岸基监控台的上电指令和断电指令并控制供电模块上电或断电，启停控制模块通过内部通信总线监听主控系统的心跳信号及告警信号并根据主控系统的心跳消失时间或异常持续时间控制供电模块断电；主控系统接收岸基监控台的起锚指令和抛锚指令并控制电动锚机起锚或抛锚。本发明能够实现远程控制无人艇的启停和锚泊。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106950962A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710244307.X
申请日：2017-04-14
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明公开了一种无人艇分布式控制系统，包括协同控制器、通讯控制器、主控制器及与主控制器连接的子系统，子系统包括独立工作和进行信息交互的动力子系统、能源子系统、设备管理子系统、人机交互子系统、安全管理子系统、无人机子系统，动力子系统控制和管理发动机和推进器，能源子系统控制和管理油路和电池组，通讯控制器控制和管理卫星和无线电台，设备管理子系统控制和管理探照灯、稳台和探测设备，人机交互子系统控制和管理操作面板，安全管理子系统控制和管理传感器、排水装置及灭火装置，无人机子系统控制和管理无人机平台。本发明有效避免了集中控制时由于主控制器故障引起的事故和损失。
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公开(公告)号：CN106879083A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710126404.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04W88/08
CPC classification number: H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇用便携式基站，包括工控机、操作面板、显示器、数字电台、宽带电台、蓄电池、逆变器、电源适配器、键盘和鼠标，其中：电源适配器用于连接市电和供蓄电池充电；蓄电池用于为工控机、操作面板、数字电台和宽带电台提供电源，并通过逆变器为显示器提供电源；工控机与数字电台及宽带电台相连，用于无线传输指令、数据和图像；工控机还与显示器相连，用于监视状态和操作任务；操作面板与数字电台和宽带电台相连，用于无线传输指令和数据；键盘和鼠标与显示器连接，用于操作显示器的界面。本发明便于携带和升级，能满足无人艇监视和操控需求。
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公开(公告)号：CN206653976U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720164737.6
申请日：2017-02-22
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B60P3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人船远程监控指挥车，其包括车体，所述车体内部设有用于对无人船及船载设备进行远程控制的控制台和用于为整个车体供电的电气设备，所述车体顶部设有用于为车体导航定位的惯导天线和用于与无人船卫星通讯的北斗天线。本实用新型的优点在于：本实用新型作为可移动式的中量级监控系统，能弥补陆基监控中心和便携式基站不足，实现对无人船“就地”监控，满足现代化无人船复杂任务监控需求，对无人船“就地”监控，友好地实现无人船远程控制。而且其便于检修和升级，可极大提高无人船系统的作业能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN114047514B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111401477.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
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公开(公告)号：CN119199258A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410959270.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 北京四方继保工程技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种同步相量测量装置间隔频率提取方法与系统，所述方法包括：根据相电压有效性判据和相电压频率突变判据，对同步相量测量装置测量的各相相电压频率进行有效性判别；其中相电压有效性判据为：相电压幅值在电压幅值死区和电压幅值阈值组成的范围内且频率变化率小于电压频率变化率阈值；相电压频率突变判据为：当前时间断面电压频率与一周波前电压频率的差，减去一周波前电压频率与两周波前电压频率的差，结果的绝对值大于频率突变阈值；根据各相相电压频率的有效性判别结果，提取间隔频率。本发明可实现同步相量测量装置间隔频率提取，工程可实施且运算量低。
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