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公开(公告)号：CN108711312B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810505166.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于BP神经网络的船舶与静态物标碰撞风险预判方法。本发明方法，包括：S1、AIS接收机对船舶的静态信息、动态信息和航行相关信息进行采集并对所得数据进行储存；S2、训练T时刻的神经网络模型；S3、通过T时刻的神经网络模型，预测T+N时刻的船舶船位点，通过对新的训练数据样本集进行迭代训练，依次预测下一时间段船舶的船位点；S4、基于各时刻的船舶船位点获得船舶边界点；S5、分析船舶途经区域是否与电子航道图上的静态物标产生交叉判断碰撞风险。本发明方法通过让船舶学习历史航迹，基于前一时间段的数据点，构建出一个更符合实际运动过程的模型，考虑了船舶的船长船宽，以此来预判碰撞风险，与实际情况更为接近，精度更大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360855A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010252380.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种一种机械抓手的旋转夹紧系统，包括旋转夹紧装置和动力装置，所述旋转夹紧装置的空心主轴与机械臂前端刚性连接，所述动力装置安装于旋转夹紧装置斜后方、机械臂首端侧方，动力装置的输出轴与间歇性齿轮连接；所述间歇性齿轮与旋转外壳咬合，驱动旋转外壳旋转运动。本发明主要利用机械抓手尾部的旋转外壳和夹具安装轴套，带动其内部的旋转夹具旋转运动，高强度弹簧的形变形成旋紧运动，进而形成旋转夹具夹紧和释放动作，从而结合机械结构，将旋转夹具旋出旋进，夹取物体更加稳定，与被夹物体的接触受力均匀，可夹紧物体的尺寸可选范围也比较大，同样的可控性也会比传统的机械抓手更高。
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公开(公告)号：CN113183161B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112129329A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011098786.7
申请日：2020-10-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种摩擦电信号采集装置，所述信号采集装置有两个方案：第一方案包括两个运放芯片、锂电池和低通滤波电路，采用运算放大器虚短虚断的原理，摩擦电发生装置产生的电流信号输入到两个运放芯片所搭建的电路中，由于运放芯片的输入端电阻接近无穷大，因此摩擦电发生装置产生的电流信号可以原样通过运放芯片输出，准确率可以达到95％以上；第二方案包括运放芯片、SMA天线、锂电池和稳压模块，采用电压跟随器原理，摩擦电发生装置产生的电流信号输入到运放芯片所搭建的电路中，由于运放芯片的输入端电阻接近无穷大，因此摩擦电发生装置产生的电压信号可以原样通过运放芯片输出到机器人中，机器人可以准确捕捉信号，产生相对应的动作。
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公开(公告)号：CN112092997A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011027003.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种水下船体清洗机器人的清洗装置及其工作方法，所述的清洗装置，包括空化射流清洗模块、转刷清洗模块、控制模块和框架；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块包括两个转刷清洗轮，两个转刷清洗轮横向并排安装在主体的底下。本发明采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率，同时转刷清洗轮相比转刷筒有更大的清洗范围，有效的清除船体附着物可以降低船舶燃油损耗，避免物种入侵。本发明采用高强度空化射流喷嘴与空化射流喷嘴连接管，具有清洗范围广，清洗效率高，装配灵活等优点。
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公开(公告)号：CN212290245U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202022135954.7
申请日：2020-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本实用新型公开了一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人，包括履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块、驱动模块、控制模块和框架；所述的履带模块有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块安装在主体的的底下。本实用新型的履带结构能带来更高的稳定性。本实用新型采用垂直推进器、永磁铁与电磁铁的组合使用方式，既能提供稳定的吸附力，也能解决永磁铁履带难以脱离金属壁面的难题。本实用新型采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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