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公开(公告)号：CN116675122A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310313856.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有吊装补偿登陆三位一体的多功能海上廊桥，包括：三自由度稳定平台、旋转机构、三绳减摇装置、廊桥舷梯、移动吊装机构和末端缓冲装置；所述旋转机构设置在所述三自由度稳定平台上，所述廊桥舷梯设置在所述旋转机构的上端，所述三绳减摇装置设置在所述廊桥舷梯的两侧，所述移动吊装机构和所述末端缓冲装置设置在所述廊桥舷梯的前端，本发明主要利用将海上廊桥与起重机之设置多个自由度的连接模块，从而起到提高了甲板面积的利用效率，增加了海上作业的安全性与工作效率；对于风、浪、涌等载荷对海上作业时产生的影响，进行有效的运动补偿；并且对于吊装工作时吊钩的摇摆进行抑制的效果。
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公开(公告)号：CN110839429A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911262275.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本发明提供一种果树压枝装置，包括果树压枝枪和抗拉装置；所述果树压枝枪包括一定长度的中空结构以及设置于所述中空结构末端的连接部，所述果树压枝枪通过连接部与所述抗拉装置连接；所述钢管上设置有进线孔，尼龙线经所述进线孔进入所述果树压枝枪内部沿纵向穿过所述中空结构与所述抗拉装置系紧。本发明运用力学原理将抗拉装置插入地下，引出的线拉住树枝，具有可调节线长等有点，同时抗拉装置可与多跟尼龙线连接，提高装置利用率。
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公开(公告)号：CN111360855B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010252380.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种一种机械抓手的旋转夹紧系统，包括旋转夹紧装置和动力装置，所述旋转夹紧装置的空心主轴与机械臂前端刚性连接，所述动力装置安装于旋转夹紧装置斜后方、机械臂首端侧方，动力装置的输出轴与间歇性齿轮连接；所述间歇性齿轮与旋转外壳咬合，驱动旋转外壳旋转运动。本发明主要利用机械抓手尾部的旋转外壳和夹具安装轴套，带动其内部的旋转夹具旋转运动，高强度弹簧的形变形成旋紧运动，进而形成旋转夹具夹紧和释放动作，从而结合机械结构，将旋转夹具旋出旋进，夹取物体更加稳定，与被夹物体的接触受力均匀，可夹紧物体的尺寸可选范围也比较大，同样的可控性也会比传统的机械抓手更高。
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公开(公告)号：CN113699867A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110989824.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有运动补偿能力的三自由度海上廊桥装置，包括可伸缩舷梯和三自由度稳定平台，所述三自由度稳定平台活动连接在可伸缩舷梯的下方。该装置采用三个伺服电动缸对三自由度稳定平台的上稳定平台的位姿进行实时控制，当船舶受到风、浪、流载荷作用产生的复杂扰动时通过对三个伺服电动缸的实时控制，对海上廊桥装置进行主要的运动补偿控制，使上稳定平台一直保持在水平状态进而使舷梯也保持在水平状态，从而实现对海上廊桥的位姿控制，同时在三自由度稳定平台上加有伸缩立柱限制稳定平台的扭转，伸缩外柱和伸缩内柱的八个面上均装有滚动轴承用以克服平台运动过程中产生的摩擦力使平台快速稳定的运行。
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公开(公告)号：CN111360855A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010252380.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种一种机械抓手的旋转夹紧系统，包括旋转夹紧装置和动力装置，所述旋转夹紧装置的空心主轴与机械臂前端刚性连接，所述动力装置安装于旋转夹紧装置斜后方、机械臂首端侧方，动力装置的输出轴与间歇性齿轮连接；所述间歇性齿轮与旋转外壳咬合，驱动旋转外壳旋转运动。本发明主要利用机械抓手尾部的旋转外壳和夹具安装轴套，带动其内部的旋转夹具旋转运动，高强度弹簧的形变形成旋紧运动，进而形成旋转夹具夹紧和释放动作，从而结合机械结构，将旋转夹具旋出旋进，夹取物体更加稳定，与被夹物体的接触受力均匀，可夹紧物体的尺寸可选范围也比较大，同样的可控性也会比传统的机械抓手更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110839429B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN201911262275.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本发明提供一种果树压枝装置，包括果树压枝枪和抗拉装置；所述果树压枝枪包括一定长度的中空结构以及设置于所述中空结构末端的连接部，所述果树压枝枪通过连接部与所述抗拉装置连接；所述钢管上设置有进线孔，尼龙线经所述进线孔进入所述果树压枝枪内部沿纵向穿过所述中空结构与所述抗拉装置系紧。本发明运用力学原理将抗拉装置插入地下，引出的线拉住树枝，具有可调节线长等有点，同时抗拉装置可与多跟尼龙线连接，提高装置利用率。
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公开(公告)号：CN113608487A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110988320.2
申请日：2021-08-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种海上可伸缩廊桥装置的控制系统，具体包括传感器感知单元、中央控制单元和海上廊桥稳定单元，该系统采用倾角传感器测量上稳定平台的位姿信号，采用角度编码器测量电机转速并经折算得到驱动角度，可以得到下稳定平台与上稳定平台的相对位姿信息，解决了船舶与稳定平台运动测量的耦合问题；并通过船舶位姿信息对海风以及海浪等级进行判断，对三自由度稳定平台进行前馈控制，可以提高该装置的运动补偿效果；另外该系统利用三自由度稳定平台对船舶受到的复杂海况的扰动进行横摇、纵摇以及升沉方向的运动进行主动补偿，之后利用变幅电动缸以及可伸缩舷梯进行辅助运动补偿，进而起到三自由度运动补偿效果。
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公开(公告)号：CN118906073A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411137295.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于stm32单片机控制的海上风电叶片作业机器人及作业方法，所述机器人包括框架、悬挂装置、吸附装置、清洗装置、打磨装置、喷涂装置和stm32单片机；所述底盘的四角分别安装有用于驱动所述作业机器人移动至工作位置的所述悬挂装置；所述吸附装置用于使所述作业机器人在作业时能够通过负压吸附的方式吸附在海上风电叶片上；所述打磨装置用于打磨所述海上风电叶片；所述清洗装置用于清洗所述海上风电叶片的污渍以及打磨产生的残渣；所述喷涂装置用于对打磨和清洗干净的所述海上风电叶片喷涂油漆。本发明的技术方案解决了现有技术中的海上风电设备作业方式存在的耗费人力且存在安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN117552314A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311683102.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种新型多自由度运动补偿串并混联海上廊桥及其工作方法，包括多自由度补偿稳定平台、串联运动补偿舷梯、末端柔性连接装置。多自由度补偿稳定平台设置有三自由度并联平台和新型三自由度往复回转混合装置，三自由度并联平台能够补偿船舶的横摇、纵摇、垂荡，新型三自由度往复回转混合装置能够补偿船舶的横荡、纵荡、艏摇，保证了登陆过程中舷梯的平稳；串联运动补偿舷梯由两个伸缩桥身组成，并对船舶的横荡、纵荡进行被动补偿，保证了人员的转运功能；末端柔性连接装置对舷梯末端起到缓冲的作用，保证了平稳登陆。本发明对于风、浪、涌等载荷对海上作业时产生的影响，进行有效的运动补偿，提高了海上换乘作业的安全性与工作效率。
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公开(公告)号：CN114852260B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210359359.2
申请日：2022-04-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有补偿和起重功能的柔性海上可伸缩廊桥，涉及海洋工程领域，包括依次连接的三自由度稳定平台、底座、回转节、起重机主体、柔性可伸缩舷梯和缓震平台；所述三自由度稳定平台包括上稳定平台和下稳定平台，所述上稳定平台和下稳定平台上设置有监测稳定平台角度的角度传感器，所述上稳定平台和下稳定平台间通过第一电动缸、第二电动缸和第三电动缸相连，所述伸缩立柱与上稳定平台和下稳定平台相连。本发明采用三个伺服电动缸对三自由度稳定平台的上稳定平台的位姿进行实时控制，当船舶受到风、浪等外力作用时，通过对五个液压缸的实时控制同样可以实现海上廊桥的伸缩进而完成人员的转运。
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