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公开(公告)号：CN114549355A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210165475.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 中交元洋(大连)桥梁水下检测有限公司 , 大连海事大学
Inventor： 张臣 , 宋泰毅 , 刘志洋 , 李晓飞 , 马宁 , 于成 , 王延臣 , 孙希大 , 杜元前 , 沈晓芳 , 杨刚 , 黄博 , 程鹏 , 陈锦辉 , 赵东彦 , 姜亚丽 , 桑宇轩 , 宋红红 , 韩天福 , 李文祥 , 王梓丞
Abstract: 本发明公开了一种利用三维声纳获取水下桥墩的三维缺陷信息的方法，其包括将三维声呐系统平行于桥墩进行扫描，得到水下桥墩的三维点云图像；对水下桥墩的三维点云图像进行滤波去噪和分割得到缺陷区域三维图像；将缺陷区域三维图像投影到二维平面中，并构造多边形进行框选，提取缺陷数据点，得到完整的缺陷区域图像；利用凸包算法获得缺陷区域图像的缺陷体积；利用泊松曲面重构算法获得缺陷区域图像的缺陷面积。本发明利用三维声呐扫描桥梁水下桥墩可自动得到桥墩缺陷信息，解放了人力，提高了检测效率和准确性。
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公开(公告)号：CN111360855A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010252380.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种一种机械抓手的旋转夹紧系统，包括旋转夹紧装置和动力装置，所述旋转夹紧装置的空心主轴与机械臂前端刚性连接，所述动力装置安装于旋转夹紧装置斜后方、机械臂首端侧方，动力装置的输出轴与间歇性齿轮连接；所述间歇性齿轮与旋转外壳咬合，驱动旋转外壳旋转运动。本发明主要利用机械抓手尾部的旋转外壳和夹具安装轴套，带动其内部的旋转夹具旋转运动，高强度弹簧的形变形成旋紧运动，进而形成旋转夹具夹紧和释放动作，从而结合机械结构，将旋转夹具旋出旋进，夹取物体更加稳定，与被夹物体的接触受力均匀，可夹紧物体的尺寸可选范围也比较大，同样的可控性也会比传统的机械抓手更高。
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公开(公告)号：CN211779203U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020364165.8
申请日：2020-03-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人密封舱的双向气阀套件及其配套用气嘴，所述的双向气阀套件包括通气螺栓A、通气螺栓B、堵头和螺母。所述的通气螺栓A通过螺母安装在密封舱舱盖上，上端位于密封舱舱盖外、下端位于密封舱舱盖内，所述的通气螺栓A的下端与通气螺栓B通过螺纹连接；所述的堵头安装在通气螺栓A的上端。本实用新型可以在对密封舱抽、加压结束拿走的瞬间，依靠弹簧形变迅速恢复，通气螺栓B的阀芯被弹簧顶到上盖，将舱内与外界隔离，避免了密封舱因内外存在压差而导致抽气或打压时空气回流，使得密封舱的抽、打压工作的实施更加接近理想化情况。本实用新型对密封舱抽、打压工作一步到位，提高了水下机器人的检修及准备工作的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216789822U
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202220238314.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中交元洋(大连)桥梁水下检测有限公司 , 大连海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下快速定位摄像装置，其中包括：紧固系统与待测物体固定连接；伸缩系统与伸缩控制系统连接；辅助定位系统一端垂直固定于伸缩系统，另一端与待测物体连接；水下摄像系统与伸缩系统连接，以通过伸缩系统进入水下进行摄像；水下摄像系统与电源电连接。本实用新型通过紧固系统能够使得摄像装置快速进行固定，并且能够适用不同尺寸的待测物体，使得水下快速定位摄像系统能够固定牢靠，避免了由于水流冲击携带作用导致水下摄像的位置偏差；并且通过伸缩系统的伸缩功能以及紧固系统的拼装结构，在水下区域三维空间内对桥梁桩基础、桥墩等构件进行摄像，能够快速确定待测点的位置，提高了可靠性及精确性。
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