公开(公告)号：CN118002340A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410427942.1

申请日：2024-04-10

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 刘华森 ,  刘顺涛 ,  聂海平 ,  彭志军 ,  周文博 ,  谢林杉 ,  贾定睿

IPC: B05B12/08

Abstract: 本发明属于喷涂漆膜厚度预测领域，具体为一种复杂曲面喷涂涂层厚度预测以及涂层厚度均匀控制方法，包括以下步骤：将自由曲面离散为网格面片，计算倾斜喷涂状态下此网格面片的漆膜涂层厚度；计算每段喷涂轨迹对应网格面片的转弯喷涂状态下此网格面片的漆膜涂层厚度；对相邻喷涂轨迹所重叠的网格面片涂层厚度进行叠加；若叠加后的漆膜厚度不满足喷涂工艺要求，则优化喷枪喷涂姿态和修正喷涂轨迹，迭代优化直到喷涂涂层厚度满足喷涂工艺要求。本申请实现复杂曲面喷枪倾斜角度条件下的喷涂漆膜厚度预测，并可以通过调整喷涂工艺参数使得漆膜厚度均匀性满足喷涂要求，提高了复杂曲面自动化喷涂的适应性。

公开(公告)号：CN114952859B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202210695624.4

申请日：2022-06-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 刘华森 ,  陈雪梅 ,  聂海平 ,  彭志军 ,  谢林杉 ,  周文博 ,  王园

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。

公开(公告)号：CN114952859A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210695624.4

申请日：2022-06-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 刘华森 ,  陈雪梅 ,  聂海平 ,  彭志军 ,  谢林杉 ,  周文博 ,  王园

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。