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公开(公告)号：CN118051970A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410453511.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/12
Abstract: 本发明公开了一种轨迹规划中离散网格面上测地线的迭代生成方法，将曲面上两点间的最短路径作为测地线，通过最短距离的求解近似求解测地线。本发明首先生成初始测地线方向以及初始测地线长度，然后根据生成测地线结果，通过设定的方案迭代优化初始测地线的方向与长度，直到满足迭代条件为止。至此生成离散网格面片上任意两点间的测地线，本发明能够快速、准确、有效地生成离散网格面片上任意两点间的测地线，为基于离散网格面片的轨迹设计奠定了基础，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN115195157B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210668986.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开了一种用于转角结构的自动铺丝运动路径优化方法，通过获取铺丝条带两侧的轮廓线，沿着铺丝方向判定铺丝转角区域，然后判断两侧的轮廓线进入铺丝转角区域的顺序关系，根据铺丝条带的宽度以及铺丝丝束的宽度对先进入铺丝转角区域的轮廓线进行偏移优化得到偏移铺丝路径，然后根据偏移铺丝路径以及后进入铺丝转角区域的轮廓线求得条带中心线的铺丝路径即为最终优化的铺丝运动路径，使得沿着优化后的铺丝运动路径铺丝形成的复材零件在铺丝转角区域具有更佳的表面质量，能有效的控制复材零件在铺丝转角区域的屈曲、滑移等缺陷。
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公开(公告)号：CN112060630B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010682919.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 一种基于自动铺丝技术的铺层理论厚度测算方法，包括以下步骤：提取待成型零件的贴模面，并将贴模面用点云表示；根据铺丝程序的理论轨迹，在第一铺层上提取每条丝束的中心线，并依次在后续铺层上提取所有中心线；对于任一铺层，求取点云任一点与铺层上任一中心线的垂线，垂线长度；根据计算得到的点与中心线之间的距离，判定点是否落在预浸料覆盖区域，依次对点云每个点进行判定，筛选出落在预浸料覆盖区域的点，去除落在预浸料覆盖区域外的点，新的点云用来表达本铺层的理论厚度；对全部铺层进行分析，将表示每层理论厚度的点云进行叠加，对重复点计数，根据计数结果进行着色，计数大小对应不同色谱来表达最终全铺层理论厚度。
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公开(公告)号：CN111460710A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010238110.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/23 , G06F113/26 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于铺丝轨迹的复材固化变形仿真建模方法，对复材零件贴膜面网格划分成壳单元网格模型，并通过仿真运算生成INP文件；将壳单元网格模型INP文件与自动铺丝轨迹规划结果进行运算，生成轨迹INP文件；建立完整的复合材料仿真模型，生成三维实体理论铺层INP文件；将轨迹INP文件中的实际角度与三维实体理论铺层INP文件中的理论角度进行替换，形成完整仿真模型INP文件；将完整INP文件进行运算，得到变形仿真结果。本发明在对采用自动铺丝技术进行制造的复合材料零件进行固化变形仿真分析时，能够基于纤维铺放的真实轨迹进行建模，更加真实准确地分析复材制件的固化变形情况。
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公开(公告)号：CN110488757A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910745801.3
申请日：2019-08-13
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种金属零件加工工序编制方法，通过直接读取零件数模中的有效工艺信息，建立工序判断点、判断条件等资源库，通过推理算法对建立的工序资源库中信息与提取的零件数模信息进行逐级逻辑运算，得到各级工序判断点下判断条件对应的加工工序内容，实现零件加工工序的自动编制，有效的提高工艺文件的编制效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118061204B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410495897.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机器人的运动最优目标姿态求解方法，首先，建立各连杆的坐标系，计算得到各连杆的转换矩阵以及后一级连杆的传递矩阵，进而获得与目标轨迹的位姿点对应的输入轨迹的输入位姿点。然后，通过粒子群优化方法对目标函数进行寻优，以各个连杆的参数θi作为粒子群优化的变量，随机生成外部轴关节角度；迭代计算各粒子的适应度，并更新每个粒子的历史最优值以及种群全局最优值；当满足终止条件时，输出最优输入关节参数，最终得到对应的冗余自由度的最优目标姿态。本发明通过建立冗余自由度的位姿变换矩阵关系，获得目标轨迹姿态对应的输入轨迹姿态，进而通过粒子群优化方法计算最优输入关节参数，为自由度大于7维的冗余自由度机器人运动逆解奠定了基础，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN118013770B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410427944.0
申请日：2024-04-10
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种离散网格面片几何拓扑关系重建方法、装置、设备及存储介质，属于CAM软件研发技术领域，包括：读取离散三角网格面片数据信息；对离散三角网格面片中包含的顶点数据进行去重、编号；对离散三角网格面片中包含的边数据进行去重、编号，将某顶点对应的面片序号存入新建立的面→点”数组中，建立“面→点”对应关系；将三个顶点所属的面片序号存入新建立的“面→邻面”数组中，建立“面→邻面”对应关系；将某顶点对应的面片序号存入新建立的“边→点”数组中，建立“边→点”对应关系。本发明能够快速、准确、有效地重构大型离散网格面片的几何拓扑关系。
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公开(公告)号：CN114996884B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210842710.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明涉及预浸丝束自动铺放成型技术领域，公开了一种自动铺丝设备旋转工装定位器运动角度求解方法，采用法向优先角度和位置优先角度来定义定位器的运动角度边界，根据位置/法向优先权重计算定位器的运动角度初始解；根据定位器的运动角度初始解，过程中运用固定位置、多项式插值、线性插值、动态求解四种求解策略，依次对定位器的运动角度解进行优化求解，有助于定位器参数的合理设置，有助于有效控制铺丝头和工装的运动特性，避免铺丝设备运动过程的干涉，提高铺丝设备的可达性、灵活性和稳定性，保障铺丝过程中运动的连续性、光顺性、稳定性，同时有助于提高铺丝效率和铺放质量。
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公开(公告)号：CN112348233A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011111776.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂类回转体铺丝轨迹优化方法及能够实现该方法的系统。本发明根据构件铺放角度及材料曲率要求生成初始轨迹，然后采用等距偏置生成偏移轨迹，并采用一种采用局部调整全局优化的自动铺丝路径优化方法对轨迹进行优化。本发明方法充分利用变曲率算法生成初始轨迹，在兼顾结构设计要求和铺丝工艺性要求的基础上，同时充分利用了等距偏置算法效率高的优点，突破了复杂类回转体铺丝轨迹工艺性难以满足设计要求的瓶颈，从而能够实现复杂类回转体连续纤维增强复合材料高性能、高效率、高精度的铺放成型。基于本发明优化的轨迹既满足工艺性要求又满足结构性要求，能显著提升构件的综合力学性能。
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公开(公告)号：CN118061204A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410495897.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机器人的运动最优目标姿态求解方法，首先，建立各连杆的坐标系，计算得到各连杆的转换矩阵以及后一级连杆的传递矩阵，进而获得与目标轨迹的位姿点对应的输入轨迹的输入位姿点。然后，通过粒子群优化方法对目标函数进行寻优，以各个连杆的参数θi作为粒子群优化的变量，随机生成外部轴关节角度；迭代计算各粒子的适应度，并更新每个粒子的历史最优值以及种群全局最优值；当满足终止条件时，输出最优输入关节参数，最终得到对应的冗余自由度的最优目标姿态。本发明通过建立冗余自由度的位姿变换矩阵关系，获得目标轨迹姿态对应的输入轨迹姿态，进而通过粒子群优化方法计算最优输入关节参数，为自由度大于7维的冗余自由度机器人运动逆解奠定了基础，具有较好的实用性。
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