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公开(公告)号：CN118069835A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410081137.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F16/35 , G06F16/33 , G06F40/211 , G06F40/289 , G06F40/30
Abstract: 本申请公开了一种飞机制造用知识库的构建方法、装置、设备和介质，涉及数据库技术领域，解决现有方法构建得到的飞机制造用知识库不够完善的技术问题。该方法包括：基于初始聚类中心信息，对初始工艺案例集进行第一聚类分析处理，获得第一类簇；基于初始逆聚类中心信息，对初始工艺案例集进行第一逆聚类分析处理，获得第一逆类簇；基于第一类簇，获得第一聚类中心信息；基于第一聚类中心信息，获得目标知识子库；对目标知识子库进行关键信息提取，获得目标关键词条信息；基于目标知识子库和目标关键词条信息，获得目标知识库。因此，本申请能够保留更多与飞机制造用复合材料的相关工艺案例，提供更加完善的知识库。
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公开(公告)号：CN118061204A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410495897.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机器人的运动最优目标姿态求解方法，首先，建立各连杆的坐标系，计算得到各连杆的转换矩阵以及后一级连杆的传递矩阵，进而获得与目标轨迹的位姿点对应的输入轨迹的输入位姿点。然后，通过粒子群优化方法对目标函数进行寻优，以各个连杆的参数θi作为粒子群优化的变量，随机生成外部轴关节角度；迭代计算各粒子的适应度，并更新每个粒子的历史最优值以及种群全局最优值；当满足终止条件时，输出最优输入关节参数，最终得到对应的冗余自由度的最优目标姿态。本发明通过建立冗余自由度的位姿变换矩阵关系，获得目标轨迹姿态对应的输入轨迹姿态，进而通过粒子群优化方法计算最优输入关节参数，为自由度大于7维的冗余自由度机器人运动逆解奠定了基础，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN118061204B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410495897.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机器人的运动最优目标姿态求解方法，首先，建立各连杆的坐标系，计算得到各连杆的转换矩阵以及后一级连杆的传递矩阵，进而获得与目标轨迹的位姿点对应的输入轨迹的输入位姿点。然后，通过粒子群优化方法对目标函数进行寻优，以各个连杆的参数θi作为粒子群优化的变量，随机生成外部轴关节角度；迭代计算各粒子的适应度，并更新每个粒子的历史最优值以及种群全局最优值；当满足终止条件时，输出最优输入关节参数，最终得到对应的冗余自由度的最优目标姿态。本发明通过建立冗余自由度的位姿变换矩阵关系，获得目标轨迹姿态对应的输入轨迹姿态，进而通过粒子群优化方法计算最优输入关节参数，为自由度大于7维的冗余自由度机器人运动逆解奠定了基础，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN118013770B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410427944.0
申请日：2024-04-10
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种离散网格面片几何拓扑关系重建方法、装置、设备及存储介质，属于CAM软件研发技术领域，包括：读取离散三角网格面片数据信息；对离散三角网格面片中包含的顶点数据进行去重、编号；对离散三角网格面片中包含的边数据进行去重、编号，将某顶点对应的面片序号存入新建立的面→点”数组中，建立“面→点”对应关系；将三个顶点所属的面片序号存入新建立的“面→邻面”数组中，建立“面→邻面”对应关系；将某顶点对应的面片序号存入新建立的“边→点”数组中，建立“边→点”对应关系。本发明能够快速、准确、有效地重构大型离散网格面片的几何拓扑关系。
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公开(公告)号：CN118013770A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410427944.0
申请日：2024-04-10
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种离散网格面片几何拓扑关系重建方法、装置、设备及存储介质，属于CAM软件研发技术领域，包括：读取离散三角网格面片数据信息；对离散三角网格面片中包含的顶点数据进行去重、编号；对离散三角网格面片中包含的边数据进行去重、编号，将某顶点对应的面片序号存入新建立的面→点”数组中，建立“面→点”对应关系；将三个顶点所属的面片序号存入新建立的“面→邻面”数组中，建立“面→邻面”对应关系；将某顶点对应的面片序号存入新建立的“边→点”数组中，建立“边→点”对应关系。本发明能够快速、准确、有效地重构大型离散网格面片的几何拓扑关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119501925A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411333304.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能化生产领域，具体为一种机器人旋转外部轴法矢优先控制策略及逆解方法，包括如下步骤：将目标轨迹离散，然后再转换到旋转平台坐标系；采用法向优先策略；反解每个目标点对应的旋转角度；计算目标点在机器人坐标系下位姿；机器人逆解；输出机器人及旋转轴的逆解。本申请是机器人与外部轴同步运动，机器人末端运动轨迹光滑，更适合铺丝、喷涂等需要连续光滑轨迹运动的情况。通过设定目标轨迹点对应的偏转的初始角度以及终止角度，迭代完成带旋转外部轴机器人的逆解。
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公开(公告)号：CN118832602B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411333312.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明属于智能化生产领域，具体为一种机器人外部直线轴控制策略与逆解方法，包括如下步骤：S1.将目标轨迹离散，然后再转换到直线轴坐标系；S2.确定外部直线轴控制策略：采用投影距离策略，并确定投影距离；S3.计算目标点对应的投影偏差值；S4.建立机器人DH模型，根据目标位置逆解机器人关节；S5.判断机器人是否奇异，若机器人处于奇异位置或者无解，则修改外部直线轴的位置，然后跳转到S4；S6.根据机器人前一个位置点的姿态，以及S4中逆解的关节角度，选取当前位置点最优关节姿态。本申请设计机器人外部直线轴的控制策略，计算机器人基座位置，能快速迭代完成机器人直线轴的控制策略及逆解。
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公开(公告)号：CN118832602A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411333312.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明属于智能化生产领域，具体为一种机器人外部直线轴控制策略与逆解方法，包括如下步骤：S1.将目标轨迹离散，然后再转换到直线轴坐标系；S2.确定外部直线轴控制策略：采用投影距离策略，并确定投影距离；S3.计算目标点对应的投影偏差值；S4.建立机器人DH模型，根据目标位置逆解机器人关节；S5.判断机器人是否奇异，若机器人处于奇异位置或者无解，则修改外部直线轴的位置，然后跳转到S4；S6.根据机器人前一个位置点的姿态，以及S4中逆解的关节角度，选取当前位置点最优关节姿态。本申请设计机器人外部直线轴的控制策略，计算机器人基座位置，能快速迭代完成机器人直线轴的控制策略及逆解。
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公开(公告)号：CN118002340B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410427942.1
申请日：2024-04-10
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B05B12/08
Abstract: 本发明属于喷涂漆膜厚度预测领域，具体为一种复杂曲面喷涂涂层厚度预测以及涂层厚度均匀控制方法，包括以下步骤：将自由曲面离散为网格面片，计算倾斜喷涂状态下此网格面片的漆膜涂层厚度；计算每段喷涂轨迹对应网格面片的转弯喷涂状态下此网格面片的漆膜涂层厚度；对相邻喷涂轨迹所重叠的网格面片涂层厚度进行叠加；若叠加后的漆膜厚度不满足喷涂工艺要求，则优化喷枪喷涂姿态和修正喷涂轨迹，迭代优化直到喷涂涂层厚度满足喷涂工艺要求。本申请实现复杂曲面喷枪倾斜角度条件下的喷涂漆膜厚度预测，并可以通过调整喷涂工艺参数使得漆膜厚度均匀性满足喷涂要求，提高了复杂曲面自动化喷涂的适应性。
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公开(公告)号：CN118051970B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410453511.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/12
Abstract: 本发明公开了一种轨迹规划中离散网格面上测地线的迭代生成方法，将曲面上两点间的最短路径作为测地线，通过最短距离的求解近似求解测地线。本发明首先生成初始测地线方向以及初始测地线长度，然后根据生成测地线结果，通过设定的方案迭代优化初始测地线的方向与长度，直到满足迭代条件为止。至此生成离散网格面片上任意两点间的测地线，本发明能够快速、准确、有效地生成离散网格面片上任意两点间的测地线，为基于离散网格面片的轨迹设计奠定了基础，具有较好的实用性。
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