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公开(公告)号：CN101110100A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610105667.3
申请日：2006-07-17
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G06K9/4633 , G06T7/0004 , G06T2207/10032 , G06T2207/30108 , G06T2207/30184 , G06T2207/30236
Abstract: 本发明提供了一种检测包含任意线段组合的形状的方法，包括步骤：从输入图像中提取图像边缘并计算边缘点的梯度方向；对计算出的各边缘点进行投票操作，以生成投票图像；利用投票图像确定待检测形状的局部形状特征；和将所述形状特征的参数与形状参数表中的形状参数进行对比，确定输入图像中包含的形状。根据本发明的方法能够自动检测、识别出输入图像中包含的各种形状。
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公开(公告)号：CN1994689A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200510135781.6
申请日：2005-12-28
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 本发明提供了一种机器人，能够自动检测物体的存在，并确定物体的位置和姿态，包括：机器人位置确定装置(B1)，用于确定机器人的位置；第一物体位置及姿态确定装置(R1)，用于确定待检测物体的位置及姿态，使机器人位置确定装置(B1)与第一物体位置及姿态确定装置(R1)之间的连线与水平面垂直，且二者之间的距离固定不变；以及第二物体位置及姿态确定装置(R2)，用于确定待检测物体的位置及姿态，能够以固定的半径、绕所述第一物体位置及姿态确定装置(R1)水平旋转。
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公开(公告)号：CN101785028B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200880104031.4
申请日：2008-09-10
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06K9/00818 , G06K9/4633 , G06T7/12 , G06T2207/10016 , G06T2207/20156 , G06T2207/20168 , G06T2207/30252
Abstract: 公开了对低画质或小尺寸的图像也能够高速且正确地进行形状检测或形状跟踪的图像处理装置。图像处理装置(100)包括：采样点设定单元(102)，在搜索区域内设定多个采样点；候选形状生成单元(103)，设定与目标形状对应的多个指定方向，从各个采样点沿着多个指定方向搜索图像的边缘点，并生成由通过检测出的边缘点的直线构成的候选形状；投票图生成单元(104)，生成由各个候选形状投票给各个候选形状的特征点的位置的投票图；以及形状特征点检测单元(105)，基于对投票图中的特征点的投票结果，确定目标形状的特征点。
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公开(公告)号：CN102393904A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110170363.6
申请日：2007-07-17
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/4633 , G06T7/0004 , G06T2207/10032 , G06T2207/30108 , G06T2207/30184 , G06T2207/30236
Abstract: 公开了图像处理装置，包括：边缘处理单元，从由摄像机所拍摄的图像提取多个边缘；法线矢量处理单元，求所述多个边缘的各边缘点的法线的方向；投票处理单元，对于所述多个边缘的每一个，求在从边缘点到法线方向的规定的距离中的、与所述法线正交的投票领域，对所述投票领域中所包含的点加算对应于所述法线方向的得票值；部分形状检测处理单元，从包含于所述图像中的所有的点提取在局部所述得票值高的局部峰值位置，判断第1相对关系和第2相对关系是否一致，形状形态处理单元，在所述部分形状检测单元中判断为一致的情况下，求与所述第1局部峰值位置对应的第1相对尺度变化率和第1相对旋转角度；形状识别处理单元，根据所述第1相对尺度变化率、所述第1相对旋转角度以及所述事先存储的形状，识别所述图像中所包含的图形。
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公开(公告)号：CN102156869B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091014.5
申请日：2006-07-17
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 本发明提供了一种检测包含任意线段组合的形状的方法，包括步骤：从输入图像中提取图像边缘并计算边缘点的梯度方向；对计算出的各边缘点进行投票操作，以生成投票图像；利用投票图像确定待检测形状的局部形状特征；和将所述形状特征的参数与形状参数表中的形状参数进行对比，确定输入图像中包含的形状。根据本发明的方法能够自动检测、识别出输入图像中包含的各种形状。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101110100B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200610105667.3
申请日：2006-07-17
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G06K9/4633 , G06T7/0004 , G06T2207/10032 , G06T2207/30108 , G06T2207/30184 , G06T2207/30236
Abstract: 本发明提供了一种检测包含任意线段组合的形状的方法，包括步骤：从输入图像中提取图像边缘并计算边缘点的梯度方向；对计算出的各边缘点进行投票操作，以生成投票图像；利用投票图像确定待检测形状的局部形状特征；和将所述形状特征的参数与形状参数表中的形状参数进行对比，确定输入图像中包含的形状。根据本发明的方法能够自动检测、识别出输入图像中包含的各种形状。
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公开(公告)号：CN1841084B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200510062546.0
申请日：2005-03-29
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G01S11/06 , G01S5/0252 , G01S5/18 , G01S11/14
Abstract: 公开了一种混合测距方法，以提高室内定位的精度并减小节点消耗的能量，该方法包括步骤：第一节点以预定的比例同时发射超声波信号和无线电信号，所述超声波信号包括一个无线电同步信号；第二节点计算从接受无线电同步信号到接收到超声波信号之间的超声波传输时间；第二节点利用超声波传输时间计算出第一节点和第二节点之间的超声波测距结果；第二节点计算接收的无线电信号的信号强度，并利用该信号强度从参考数据库中得到第一节点和第二节点之间的无线电测距结果；第二节点计算超声波测距结果和无线电测距结果的平稳度；第二节点根据超声波测距结果和无线电测距结果的平稳度确定最终测距结果。
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公开(公告)号：CN102156869A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110091014.5
申请日：2006-07-17
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 本发明提供了一种检测包含任意线段组合的形状的方法，包括步骤：从输入图像中提取图像边缘并计算边缘点的梯度方向；对计算出的各边缘点进行投票操作，以生成投票图像；利用投票图像确定待检测形状的局部形状特征；和将所述形状特征的参数与形状参数表中的形状参数进行对比，确定输入图像中包含的形状。根据本发明的方法能够自动检测、识别出输入图像中包含的各种形状。
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公开(公告)号：CN101110101A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610105671.X
申请日：2006-07-17
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G06K9/4633 , G06T7/0004 , G06T2207/10032 , G06T2207/30108 , G06T2207/30184 , G06T2207/30236
Abstract: 公开了一种识别图像的方法和设备。该方法包括步骤：从输入图像中检测出候补区域；基于模板图像的基本识别单元划分所述候补区域的识别单元，所述基本识别单元是所述模板图像中变化度较大的局部图像，所述识别单元是所述候补区域中与所述模板图像的基本识别单元相对应的局部图像；计算所述识别单元的直方图信息和/或相对几何关系确定所述候补区域的识别单元的部分或者全部的直方图信息和/或相对几何关系与模板图像的基本识别单元的直方图信息和/或相对几何关系之间的相似度；以及利用所述相似度判断输入图像中是否存在模板图像表示的物体图像。利用本发明的方法和设备，能够提高图像识别的准确度。
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公开(公告)号：CN1841084A
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：CN200510062546.0
申请日：2005-03-29
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G01S11/06 , G01S5/0252 , G01S5/18 , G01S11/14
Abstract: 公开了一种混合测距方法，以提高室内定位的精度并减小节点消耗的能量，该方法包括步骤：第一节点以预定的比例同时发射超声波信号和无线电信号，所述超声波信号包括一个无线电同步信号；第二节点计算从接受无线电同步信号到接收到超声波信号之间的超声波传输时间；第二节点利用超声波传输时间计算出第一节点和第二节点之间的超声波测距结果；第二节点计算接收的无线电信号的信号强度，并利用该信号强度从参考数据库中得到第一节点和第二节点之间的无线电测距结果；第二节点计算超声波测距结果和无线电测距结果的平稳度；第二节点根据超声波测距结果和无线电测距结果的平稳度确定最终测距结果。
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