公开(公告)号：CN113039501A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201980074222.9

申请日：2019-11-27

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 中林隆志 ,  佐野友彦 ,  吉田脩 ,  川畑翔太郎 ,  安东宽通 ,  丸尾贤

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

Abstract: 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。

公开(公告)号：CN107535147A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201710457368.4

申请日：2017-06-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 森下孝文 ,  安东宽通 ,  丸尾贤 ,  铃川惠 ,  青田和树 ,  宫本惇平 ,  吉田和正 ,  目野鹰博 ,  宫西吉秀 ,  久保田祐树 ,  高濑竣也

IPC: A01C11/02

Abstract: 一种能在将作业行驶路线设定于田地的作业车，其能高精度地设定作业行驶路线。所述作业车具备取得田地的外周部(B11～B41)的位置数据的取得部。所述作业车具备根据位置数据将行驶机体(50)所要行驶的作业行驶路线(L01～L07)设定于田地的作业设定部。

公开(公告)号：CN111372440B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201880075514.X

申请日：2018-11-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  佐野友彦 ,  吉田脩 ,  丸尾贤 ,  中林隆志 ,  仲岛铁弥

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

Abstract: 作业车的自动转向系统具备：转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以中立位置为基准的向右的转向量进行右转弯；自车位置计算部(55)，其计算自车位置；位置偏移计算部(57)，其根据行驶路径与自车位置计算位置偏移；车身方位计算部(56)，其计算表示车身的朝向的车身方位；方位偏移计算部(58)，其根据行驶路径与车身方位计算方位偏移；转向量计算部(41)，其基于位置偏移与方位偏移，计算用于消除位置偏移以及方位偏移的转向量即第一转向量；以及转向量限制部(42)，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制第一转向量。

公开(公告)号：CN111356358B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201880074238.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  佐野友彦 ,  吉田脩 ,  中林隆志 ,  林壮太郎 ,  堀内真幸 ,  关光宏 ,  山冈京介 ,  丸尾贤

IPC: A01D41/12 ,  A01B69/00 ,  B60W50/10

Abstract: 本申请涉及一种收割机以及行驶模式切换方法。该收割机具备：行驶操作单元(90)，所述行驶操作单元(90)包括对自动驾驶和所述手动驾驶进行切换的模式操作件(93)，被手动操作；手动行驶控制部(511)，所述手动行驶控制部(511)具有基于来自行驶操作单元(90)的操作信号进行手动驾驶的手动行驶模式；以及自动行驶控制部(512)，所述自动行驶控制部(512)具有进行自动驾驶的自动行驶模式、为了从自动行驶模式向手动行驶模式转移而在自动驾驶中进行机体(10)的临时停止的临时停止模式、及在从临时停止模式向手动行驶模式转移时对行驶操作单元(90)的状态满足为了开始手动驾驶而要求的手动转移条件的情况进行确认的牵制模式。

公开(公告)号：CN113015427A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201980074612.6

申请日：2019-11-27

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 中林隆志 ,  佐野友彦 ,  吉田脩 ,  川畑翔太郎 ,  安东宽通 ,  丸尾贤

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。

公开(公告)号：CN111386215A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201880075716.4

申请日：2018-12-10

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  佐野友彦 ,  吉田脩 ,  仲岛铁弥 ,  中林隆志 ,  丸尾贤 ,  高原一浩

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/02 ,  B60W40/064 ,  A01B69/00 ,  B60W30/045 ,  G05D1/02

Abstract: 提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及自动行驶停止部，其基于判定结果停止自动行驶。