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公开(公告)号：CN111232884B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201910949154.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B66F9/075
Abstract: 在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。
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公开(公告)号：CN111832381A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010271864.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 一种物体信息登记装置以及物体信息登记方法，生成用于即使在物体内的各部分区域的特征不同的情况下也高精度地判定该物体与某个其它物体相同或者类似的信息。登记作为物体辨识的基准物体的第1物体的信息的物体信息登记装置保持作为第1物体的图像的第1物体图像和与第1物体相关的辨识方法信息，选择第1物体图像所包括的1个以上的部分区域，设定与该1个以上的部分区域分别对应的辨识方法，根据所设定的辨识方法从第1物体图像获取该1个以上的部分区域各自的特征信息，将1个以上的部分区域、所设定的辨识方法以及获取到的特征信息对应起来保存于辨识方法信息。
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公开(公告)号：CN111382776A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201911349283.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明设置为能够不受周围的环境的影响地适当地识别物体。在物体识别装置(1)中，具备：存储识别候补的物体的基准图像、基准图像的特征点以及各特征点的特征量的数据保持部(113)；取得识别处理对象的图像即场景图像的图像取得部(12)；检测图像取得部(12)取得的场景图像的各区域中的表示清晰的程度的清晰度的清晰度计算部(111)；检测场景图像中的特征点并进行特征点的匹配的特征取得部(114)；以及匹配计算部(115)，匹配计算部(115)构成为通过不同的方法来执行在清晰度为第1范围的场景图像的第1区域和清晰度成为低于第1范围的第2范围的场景图像的第2区域中的特征点的提取方法。
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公开(公告)号：CN107848706A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580082037.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下，也能够识别多个架子的位置以及姿势。对于架子搬运系统，架子(30)具有多个架脚，架子搬运车(20)具备：距离传感器(220)，测定到障碍物的距离；架脚候补检测部(602)，根据距离传感器(220)的测定结果(601)检测成为架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部(603)，计算多个在架脚候补虚拟地配置了架子的架子配置候补；过量或不足计算部(604)，按照架子配置候补计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量；架子配置决定部(605)，基于过剩数量和不足数量从多个架子配置候补中决定架子配置；移动目标决定部(607)，基于架子配置，决定成为架子搬运车(20)的移动目标的架子。
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公开(公告)号：CN104406581B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410698431.X
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。所述机器人系统具备：移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述环境地图，所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105593143A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201380080070.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种搬运机器人系统(10)，机器人(200)具有：对货架(100)可装卸地进行保持且能够与所述货架(100)电连接的连接部(202)、驱动部(203)以及控制部(211)，所述控制部(211)通过所述驱动部(203)使所述机器人(200)移动到第一货架(100x)附近，经由所述连接部(202)使所述机器人(200)与所述第一货架(100x)连接并移动到第二货架(100y)附近，经由所述连接部(202)对所述第一货架及/或第二货架(100x，100y)的移交部(101)供电，使与载置有作为移动对象的物品(130a，b，c)的位置对应的所述移交部(101)运转，使作为所述移动对象的物品(130a，b，c)从载置有作为所述移动对象的物品(130a，b，c)的一方的货架(100x)移动到另一方的货架(100y)的规定处。
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公开(公告)号：CN110414304B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201910255723.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G06V10/74
Abstract: 提供准确地辨别物体的物体辨别装置及方法。物体辨别装置(1)具备：取得输入物体的图像(31)的图像取得部(12)；选择作为输入物体的图像的辨别候选的多个基准物体(32)来生成辨别候选的组的辨别候选选择部(112)；对于辨别候选的组中包含的各基准物体、计算与输入物体的图像的类似度的类似度计算部(113)；基于由类似度计算部计算的类似度、从组中包含的基准物体中去除规定的类似度的基准物体直至组中包含的基准物体的数量成为规定量为止的识别部(114)；若由识别部去除规定的类似度的基准物体则辨别候选选择部更新组，若组被更新，则类似度计算部对于更新后的组中包含的各基准物体，再计算与输入物体的图像的类似度。
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公开(公告)号：CN114341024B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202080061829.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B65G1/00
Abstract: 多个工件包括：第一工件组，其由以第一装载顺序装载至第一被装载部件的预定的多个第一工件构成；以及第二工件组，其由以第二装载顺序装载至第二被装载部件的预定的多个第二工件构成。多个工件在输送装置中，第一工件组及第二工件组各自的排列顺序和第一工件组及第二工件组的分类随机排列，在输送装置中，第一工件组基于第一装载顺序依次排列，第二工件组基于第二装载顺序依次排列，并且，第一工件组及第二工件组混合排列。
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公开(公告)号：CN111832381B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010271864.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 一种物体信息登记装置以及物体信息登记方法，生成用于即使在物体内的各部分区域的特征不同的情况下也高精度地判定该物体与某个其它物体相同或者类似的信息。登记作为物体辨识的基准物体的第1物体的信息的物体信息登记装置保持作为第1物体的图像的第1物体图像和与第1物体相关的辨识方法信息，选择第1物体图像所包括的1个以上的部分区域，设定与该1个以上的部分区域分别对应的辨识方法，根据所设定的辨识方法从第1物体图像获取该1个以上的部分区域各自的特征信息，将1个以上的部分区域、所设定的辨识方法以及获取到的特征信息对应起来保存于辨识方法信息。
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公开(公告)号：CN113269807A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110011228.0
申请日：2021-01-06
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 涉及对物体辨识模型的沿用可否进行判定的系统及方法，判定其他物体的学习完毕辨识模型对于对象物体的沿用的可否。系统包含1个以上的处理器、和1个以上的存储装置。1个以上的存储装置储存包含对象物体的图像时间序列、和针对与对象物体不同的1个以上的物体而学习完毕的物体辨识模型。1个以上的处理器根据基于物体辨识模型得到的图像时间序列中的对象物体的辨识结果，取得对象物体的运动轨迹，基于对象物体的运动轨迹，判定物体辨识模型对对象物体的沿用可否。
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