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公开(公告)号：CN106514616B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610888411.8
申请日：2016-10-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述静平台机架安装在所述机架的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。
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公开(公告)号：CN106385896B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610763805.0
申请日：2016-08-29
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
CPC classification number: A01C11/02 , A01G9/0299 , B65G49/00 , B65G65/005 , B65G2203/0266 , B65G2203/042 , B65G2812/12 , F16H19/04
Abstract: 本发明属于农业自动化设施中的移栽机分苗领域的一种基于齿轮齿条传动的穴盘苗分苗装置，包括机架、动力装置、直线传动装置、若干托杯和气缸推送装置；所述动力装置驱动直线传动装置在机架上移动；所述杯托安装在所述直线传动装置上；所述气缸推送装置安装在机架上、且位于杯托的后面，气缸推送装置驱动杯托下部打开，回退将杯托下部关闭；该分苗装置结构简单、程序可控、可靠性高；电机驱动托杯左右移动，气缸推动托杯开合，托杯竖直向下，落苗姿态较好，落苗点位置也可以调节。该装置不仅能够实现在指定位置准确配苗，而且还能实现将苗分两行从托杯下口落苗的分苗动作。
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公开(公告)号：CN106258124A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610886999.3
申请日：2016-10-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种钵苗移栽机成排间隔取苗依次放苗的方法和系统，包括穴盘输送装置、摆动式取苗装置、旋转分苗装置和控制单元；所述穴盘输送装置安装在旋转分苗装置的后方，能够实现穴盘左右平移动作，平移距离可调节，上下进给运动，每次进给一排，由第一光电传感器控制进给；所述摆动式取苗装置位于旋转分苗装置上方，取苗爪组，可以一次性取半排苗；所述旋转分苗装置与摆动式取苗装置配合，利用第二光电传感器以及程序控制，将摆动式取苗装置上的苗依次丢入旋转分苗装置内；该方法能够适用于不同的穴盘，不同的栽植速度以及不稳定的栽植速度，能够实现供盘、取苗无中断，成排取苗效率高；全部结构简单，能够在移动的移栽机平台上搭载。
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公开(公告)号：CN107223393B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710576469.3
申请日：2017-07-14
Applicant: 江苏大学
IPC: A01G2/10
Abstract: 本发明提出了一种多用途硬茎植物扦插末端执行器，包括动平台、推杆气缸、推杆、推杆连接块、剪切气缸、气动剪切器、夹持气缸、气动夹持器、轴承连接块、关节球轴承和限位螺钉；该装置可安装在与其相配套机器人上。在扦插作业中要求完成剪切、夹取、插土这三个动作。通过图像识别反馈技术，首先通过图像识别技术得到条状苗的位置，然后根据图像识别的结果，在末端执行器上完成剪切、夹取和插土三个动作。一个工作周期过程中，该末端执行器不仅要完成插土这一个动作，还完成对硬茎植物扦插部位的夹取以及剪切，从而实现末端执行器的多用途化，能够满足多种硬茎植物扦插需求，实现自动化剪、插的作业过程，以提高扦插作业的质量和扦插劳动生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106233900B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610755393.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于设施农业中自动化移栽领域的一种钵苗移栽机分苗装置，包括安装架、直线传动装置、托杯开合装置、托杯移动装置、若干个托杯和控制系统；所述直线传动装置固定在所述安装架上；所述托杯开合装置安装在安装架上、且位于杯托的后面，托杯开合装置进程驱动杯托下部打开，回程将杯托下部关闭；所述托杯移动装置固定安装在直线传动装置上；所述托杯安装在托杯移动装置上；所述直线传动装置驱动托杯到达指定位置接受投苗爪抓取的钵苗；本发明结构简单、程序可控、可靠性高；电机驱动托杯左右移动，气缸推动托杯开合，托杯竖直向下，落苗姿态较好，落苗点位置也可以调节；能够实现在指定位置准确配苗，将苗分两行从托杯下口落苗的分苗动作。
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公开(公告)号：CN107223393A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710576469.3
申请日：2017-07-14
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: A01C11/00
Abstract: 本发明提出了一种多用途硬茎植物扦插末端执行器，包括动平台、推杆气缸、推杆、推杆连接块、剪切气缸、气动剪切器、夹持气缸、气动夹持器、轴承连接块、关节球轴承和限位螺钉；该装置可安装在与其相配套机器人上。在扦插作业中要求完成剪切、夹取、插土这三个动作。通过图像识别反馈技术，首先通过图像识别技术得到条状苗的位置，然后根据图像识别的结果，在末端执行器上完成剪切、夹取和插土三个动作。一个工作周期过程中，该末端执行器不仅要完成插土这一个动作，还完成对硬茎植物扦插部位的夹取以及剪切，从而实现末端执行器的多用途化，能够满足多种硬茎植物扦插需求，实现自动化剪、插的作业过程，以提高扦插作业的质量和扦插劳动生产效率。
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公开(公告)号：CN206760028U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201621140537.9
申请日：2016-10-20
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本实用新型提供一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统，穴盘苗自动移栽机包括底盘、移箱机构、取苗机构、分苗机构、栽植机构和动力机构；所述移箱机构、取苗机构和分苗机构依次前后固定设置在底盘上，栽植机构设置与分苗机构下方并与底盘连接，分苗机构投出的苗可以准确进入栽植机构内。各个机构在自动供苗控制系统，自动取苗控制系统和自动丢苗控制系统的协调下可以完成高速送苗、取苗、分苗、投苗和植苗。本实用新型机械结构简单，成本低；控制系统所需输入信号少，控制方法简单、灵活、高效；适应高速栽植作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205454548U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620013190.5
申请日：2016-01-07
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本实用新型提供了一种高速栽植机构，在鸭嘴栽植器部件上设置鸭嘴入土角调节装置，鸭嘴入土角调节装置包括后臂、前臂、复位弹簧、控制线、控制线套、控制调节器，前臂铰接于栽植器安装基座上，后臂与鸭嘴栽植部件铰接，后臂、前臂的另一端在纵向上为滑动连接，控制调节器包括固定在调节器本体、及固定在所述本体上的手柄；复位弹簧位于后臂、前臂上的第一限位板、第二限位板间，控制线一端固定在第二限位板处，另一端依次穿过第一限位板、复位弹簧、第二限位板、控制线套，并固定在调节器本体上。通过拉紧或放松控制线，调节入土角，利用秧苗本身的前行惯性力和覆土轮扶苗使秧苗直立，突破零速投苗移栽理论，每分钟植苗速度超过60株，提高了秧苗的栽植质量和效率。
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