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公开(公告)号：CN109540722A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910079881.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能摩擦磨损试验装置，包括工作台、变加载组件、上摩擦副组件、往复式下摩擦副组件、销盘式下摩擦副组件、曲柄圆盘、主轴电机；工作台上横梁中部固定有加载杆，加载杆底部连接有滚轮；滚轮下方设有与其抵紧的上摩擦副组件；上摩擦副组件固定在侧面立柱上且设有用于固定上试样件的上夹具；往复式下摩擦副组件或销盘式下摩擦副组件可拆卸地固定在上摩擦副组件下方的工作台上且均设有用于固定下试样件的下夹具。本发明的两个下摩擦副组件均可通过主轴电机和曲柄圆盘驱动，提高设备部件利用率，降低设备整体成本；可实现多种不同的摩擦试验，且载荷可周期性变化，滚轮平衡装置保证外加载力径向向下，作用于上试样件。
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公开(公告)号：CN110083059B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910255762.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法，镇定控制过程分为以下几步：（1）利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型；（2）在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型，利用多速率输入采样方法将链式系统离散化，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中，使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定，对硬件设备要求较低，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN110032205B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910354439.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN110032205A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910354439.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109342812A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811228098.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01R22/10
Abstract: 本发明公开了一种机械加工设备能量消耗测量装置，包括能耗数据采集模块、能耗数据处理模块、能耗数据控制传输模块和PC监控端，其中，能耗数据采集模块包括电压互感器、电流互感器和低通滤波器；能耗数据处理模块包括由三片三相电能计量芯片所组成的电能计量芯片组，能耗数据控制传输模块包括微控制器、LED显示器和矩阵键盘，微控制器通过SPI接口与所述寄存器相连接；PC监控端通过通信接口接收微控制器传输的数据，通过人机交互界面显示能耗功率曲线。本发明相比于现有的测量装置具有更好的实时性、可靠性和稳定性，并且能够广泛运用于数控机械加工设备机械加工过程中能量消耗的状态信息分析、管理控制和节能优化的研究中，具有较广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109540722B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201910079881.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能摩擦磨损试验装置，包括工作台、变加载组件、上摩擦副组件、往复式下摩擦副组件、销盘式下摩擦副组件、曲柄圆盘、主轴电机；工作台上横梁中部固定有加载杆，加载杆底部连接有滚轮；滚轮下方设有与其抵紧的上摩擦副组件；上摩擦副组件固定在侧面立柱上且设有用于固定上试样件的上夹具；往复式下摩擦副组件或销盘式下摩擦副组件可拆卸地固定在上摩擦副组件下方的工作台上且均设有用于固定下试样件的下夹具。本发明的两个下摩擦副组件均可通过主轴电机和曲柄圆盘驱动，提高设备部件利用率，降低设备整体成本；可实现多种不同的摩擦试验，且载荷可周期性变化，滚轮平衡装置保证外加载力径向向下，作用于上试样件。
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公开(公告)号：CN110562383A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910879728.9
申请日：2019-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种船体结构，船体结构包括底部两个独立的船底结构，两个船底结构上方设置船尾结构和船首结构，船尾结构的尾部与两个船底结构的尾部通过尾封板连接；船尾结构向前凸起，与船底结构之间形成一个向内的凹槽，船首结构插入凹槽内，船尾结构和船底结构，通过插入若干肋板将船尾结构和船底结构固定，船首结构和船尾结构叠加位置处通过插入若干肋板将船底结构、船尾结构和船首结构固定；船首结构向内凹设将船首结构分为船首上层结构和船首下层结构，船首下层结构与下方的船底结构通过入若干肋板将船底结构和船首下层结构固定。本发明的船体结构体积小、结构简单，更加适用清理景点湖以及城乡河流的漂浮物。
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公开(公告)号：CN110083059A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910255762.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法，镇定控制过程分为以下几步：（1）利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型；（2）在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型，利用多速率输入采样方法将链式系统离散化，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中，使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定，对硬件设备要求较低，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN110000782A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910255782.6
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109746922A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910179184.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间切换的非完整机器人控制方法，跟踪控制过程分为以下几步：（1）利用极坐标来刻画非完整机器人与移动目标在平面的距离以及方位角；（2）在极坐标下基于坐标变换将跟踪模型转换成误差模型，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输其与移动目标之间之间距离以及方位角；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而以既定的跟踪距离与零方位角跟踪移动目标。本发明的一种基于有限时间切换的非完整机器人控制算法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，跟踪稳定，实用性强，易于商业化。
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