公开(公告)号：CN110032205B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910354439.7

申请日：2019-04-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王宇轩 ,  褚啸 ,  王得宇 ,  张望鸿 ,  姬翠翠

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN110032205A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910354439.7

申请日：2019-04-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王宇轩 ,  褚啸 ,  王得宇 ,  张望鸿 ,  姬翠翠

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。