公开(公告)号：CN110955262A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911259781.5

申请日：2019-12-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  王立 ,  尹宗天 ,  翁帅 ,  李辰阳 ,  陈翔 ,  吴佳兵

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。

公开(公告)号：CN209460646U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920593289.0

申请日：2019-04-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王立 ,  丁坤 ,  李元良 ,  翁帅 ,  李辰阳

IPC: G05D1/02 ,  H02S40/10

Abstract: 本实用新型公开了自动控制技术领域的一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，旨在解决光伏组件清洁机器人灵活性差，不具备定位功能，续航能力差的技术问题。一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，主控单元通过电机驱动部分实现清洁机器人的运动及清洁功能；信号感知部分包括定位数据获取单元，定位数据获取单元实现对清洁机器人的实时定位；能源供给部分给清洁机器人提供电能并具有多种充电模式，提高机器人的续航能力。本实用新型所述光伏组件清洁机器人硬件控制系统能够灵活控制清洁机器人，能对清洁机器人进行定位，并具备自供电功能。

公开(公告)号：CN218902804U

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202221733779.4

申请日：2022-07-07

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  高瑞光 ,  刘增泉 ,  王立 ,  黎彰

IPC: B08B1/04 ,  B08B13/00 ,  H02S40/10

Abstract: 本发明公开了一种轻量化光伏清扫机器人及其控制系统，所述光伏清扫机器人本体结构包括履带行走机构、清扫机构、轻量化承载机构。所述光伏清扫机器人控制系统包括执行层控制系统和决策层控制系统。决策层控制系统根据传感器采集的信息构建机器人运行环境地图、定位机器人当前所在位置以及进行清扫路径的规划，并发送指令给执行层控制系统控制机器人本体结构完成清扫过程，以及将采集的机器人自身状态信息和外部环境信息反馈给决策层控制系统完成环境地图更新，实现清扫机器人自主运维。相较于现有的光伏清扫机器人，其在控制系统、自主运维能力、场地适应能力和机械结构轻量化以及续航能力等方面得到了进一步优化。