-
公开(公告)号：CN109976356A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910348093.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人自动运维控制方法，所述自动运维控制方法依次包括5个环节：信息获取环节、运动方式集合获取环节、动作切换控制与轨迹调整环节、边界检测与缝隙过滤环节以及电机控制环节，能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁；机器人为履带式移动机器人，车身前侧配备了滚刷清洗装置；针对屋顶分布式电站，即矩形阵列、组件间缝隙为2到3cm，提出了一种折返式机器人自动控制策略，其中包括动作的切换控制；对阵列边界的检测，从而防止机器人跌落；同时也可对组件间缝隙的进行判断与过滤，从而减少机器人对阵列边界的误判断。本发明的有益效果是：能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁，提高运维效率。
-
公开(公告)号：CN110992286B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201911219808.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于CCD相机的光伏组件图像校正方法，对待校正图像进行全局阈值分割；进行相应的形态学处理；进行轮廓检测得到2D点集并建立点集的最小外接矩形；根据最小外接矩形的四个顶点坐标，对原图像进行粗校正；粗校正后的图像进行直线检测，根据直线的位置关系得到12个关键交点的坐标；根据12个关键交点的坐标解算出三次多项式校正公式中的系数，对粗校正后的图像进行三次多项式校正；对三次多项式校正的结果进行双线性插值，得到最后精确校正的图像。优点：本发明能够对光伏组件图像中任意角度的倾斜变形进行校正，并能够很好地消除拍摄过程中产生的透视变形，还原光伏组件的实际尺寸，在光伏电站巡检中有着很高的应用价值。
-
公开(公告)号：CN110992286A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911219808.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于CCD相机的光伏组件图像校正方法，对待校正图像进行全局阈值分割；进行相应的形态学处理；进行轮廓检测得到2D点集并建立点集的最小外接矩形；根据最小外接矩形的四个顶点坐标，对原图像进行粗校正；粗校正后的图像进行直线检测，根据直线的位置关系得到12个关键交点的坐标；根据12个关键交点的坐标解算出三次多项式校正公式中的系数，对粗校正后的图像进行三次多项式校正；对三次多项式校正的结果进行双线性插值，得到最后精确校正的图像。优点：本发明能够对光伏组件图像中任意角度的倾斜变形进行校正，并能够很好地消除拍摄过程中产生的透视变形，还原光伏组件的实际尺寸，在光伏电站巡检中有着很高的应用价值。
-
公开(公告)号：CN109976356B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910348093.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人自动运维控制方法，所述自动运维控制方法依次包括5个环节：信息获取环节、运动方式集合获取环节、动作切换控制与轨迹调整环节、边界检测与缝隙过滤环节以及电机控制环节，能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁；机器人为履带式移动机器人，车身前侧配备了滚刷清洗装置；针对屋顶分布式电站，即矩形阵列、组件间缝隙为2到3cm，提出了一种折返式机器人自动控制策略，其中包括动作的切换控制；对阵列边界的检测，从而防止机器人跌落；同时也可对组件间缝隙的进行判断与过滤，从而减少机器人对阵列边界的误判断。本发明的有益效果是：能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁，提高运维效率。
-
公开(公告)号：CN111311487B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010032096.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件图像的快速拼接方法及系统，对待拼接光伏组件图像进行预处理，得到包含待拼接光伏组件边框信息的二值图像；对二值图像进行直线检测，并将检测到的直线在待拼接光伏组件图像中标出；求解各直线交点，获取图像校正关键点和图像拼接关键点；对原光伏组件图像进行投影变换，获得标准尺寸的光伏组件图像；确定所述图像拼接关键点在标准光伏组件图像中对应的拼接关键点坐标；进行基于控制点的图像配准，建立相应的图像拼接变换模型；依次对标准尺寸的光伏组件图像进行图像拼接，得到理想的拼接图像。优点：能够在对光伏组件图像进行校正的同时，实现对多幅连续的光伏组件图像的快速拼接，在光伏电站巡检中有着很高的应用价值。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111275160A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010068478.3
申请日：2020-01-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了光伏发电技术领域的一种基于种群优化改进粒子群算法的光伏阵列参数辨识方法，旨在解决现有技术中光伏电池参数辨识误差较大，不适合精度要求较高的场合。利用混沌映射初始化种群分布位置，计算各粒子适应度值、个体和群体最优值，对不同种群采取自适应惯性权重调整策略，依据相邻次迭代群体适应度值方差的差值判断算法是否早熟收敛，对早熟群体实施变异操作，当算法达到结束要求时输出待辨识参数的最优解。本发明通过预设待辨识参数的可行解区间并利用混沌立方映射初始化种群的分布位置，通过改进的粒子群算法计算各粒子适应度值、个体和群体最优值，并能有效避免陷入早熟收敛的问题，对光伏电池的待辨识参数具有较高的识别精度。
-
公开(公告)号：CN110955262B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911259781.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。
-
公开(公告)号：CN111275160B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010068478.3
申请日：2020-01-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了光伏发电技术领域的一种基于种群优化改进粒子群算法的光伏阵列参数辨识方法，旨在解决现有技术中光伏电池参数辨识误差较大，不适合精度要求较高的场合。利用混沌映射初始化种群分布位置，计算各粒子适应度值、个体和群体最优值，对不同种群采取自适应惯性权重调整策略，依据相邻次迭代群体适应度值方差的差值判断算法是否早熟收敛，对早熟群体实施变异操作，当算法达到结束要求时输出待辨识参数的最优解。本发明通过预设待辨识参数的可行解区间并利用混沌立方映射初始化种群的分布位置，通过改进的粒子群算法计算各粒子适应度值、个体和群体最优值，并能有效避免陷入早熟收敛的问题，对光伏电池的待辨识参数具有较高的识别精度。
-
公开(公告)号：CN111311487A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010032096.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件图像的快速拼接方法及系统，对待拼接光伏组件图像进行预处理，得到包含待拼接光伏组件边框信息的二值图像；对二值图像进行直线检测，并将检测到的直线在待拼接光伏组件图像中标出；求解各直线交点，获取图像校正关键点和图像拼接关键点；对原光伏组件图像进行投影变换，获得标准尺寸的光伏组件图像；确定所述图像拼接关键点在标准光伏组件图像中对应的拼接关键点坐标；进行基于控制点的图像配准，建立相应的图像拼接变换模型；依次对标准尺寸的光伏组件图像进行图像拼接，得到理想的拼接图像。优点：能够在对光伏组件图像进行校正的同时，实现对多幅连续的光伏组件图像的快速拼接，在光伏电站巡检中有着很高的应用价值。
-
公开(公告)号：CN111292274A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010056921.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于谱残差显著性模型的光伏组件图像融合方法。其步骤包括：对光伏组件可见光图像以及组件红外图像进行小波分解，分别得到两幅图像的高频子带以及低频子带；对光伏组件红外图像进行谱残差显著性检测，得到低频子带融合的显著性系数；分别根据高频、低频子带不同的融合规则进行图像融合；将融合后的高频子带以及低频子带进行小波逆变换，得到最终的光伏组件融合图像。本发明基于谱残差显著性模型对可见光图像以及红外进行融合，融合效率高，融合后图像质量好，融合后的光伏组件图像中提供的信息更加丰富。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.031 seconds)
