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公开(公告)号：CN111319738A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010294124.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种新型超机动水下直升机及其控制方法，属于机器人技术领域，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统。选取高能量密度锂电池组作为整机供电，通过惯性导航实现水下精准定位航行，通过姿态调整系统实现水下直升机的俯仰角控制，通过矢量推进系统改变推进力的方向，水平回转性能和垂直沉浮稳定性较好，可以实现多种运动与作业方式。在水中调整姿态式，转盘电机转动使得浮力块与重力块相对位置的不同，可以借助浮力与重力来矫正水下直升机的姿态，不需要推进器额外的推力补偿，可以实现一定在一定攻角下的水下航行。
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公开(公告)号：CN106253322B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610813518.6
申请日：2016-09-11
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02E10/763 , Y02E40/60 , Y02E60/60
Abstract: 本发明公开了一种用于风力发电机的高温超导直流母线的变流器。包括整流器、逆变器和超导电缆，整流器的交流端与风力发电机的输出端连接，整流器的直流端与逆变器的直流端通过超导电缆相连，以超导电缆作为直流母线实现能量传输，逆变器的交流端与变压器连接，经变压器输出电能；变流器采用多整流器架构或者多逆变器架构或者上述两者的结合。本发明采用高温超导电缆作为直流母线，实现了低损耗长距离的能量传输，适用于大型风力发电机组。
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公开(公告)号：CN106253322A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610813518.6
申请日：2016-09-11
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02E10/763 , Y02E40/60 , Y02E60/60 , H02J3/36 , H02J3/386
Abstract: 本发明公开了一种用于风力发电机的高温超导直流母线的变流器。包括整流器、逆变器和超导电缆，整流器的交流端与风力发电机的输出端连接，整流器的直流端与逆变器的直流端通过超导电缆相连，以超导电缆作为直流母线实现能量传输，逆变器的交流端与变压器连接，经变压器输出电能；变流器采用多整流器架构或者多逆变器架构或者上述两者的结合。本发明采用高温超导电缆作为直流母线，实现了低损耗长距离的能量传输，适用于大型风力发电机组。
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公开(公告)号：CN105656215A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610178585.5
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H01F38/14 , H01F27/288 , H01F2038/143 , H03H7/01
Abstract: 本发明是一种高压输电线非接触供电的无线能量传输装置及其方法，结合无线电能传输的原理，针对高铁输电线路在线监测设备电源供给难的问题，利用输电线搭建无线电能传输系统，获得长期稳定的功率。免去了从固定工作站拉线送电的麻烦，保障了铁路运行的安全可靠。采用电磁屏蔽层减小了传输过程中对外界环境的影响，开关和控制系统的引入使得无线电能传输系统的智能化程度大大提高，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN105305776A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510832554.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02T10/641
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮列车用混合型制动励磁结构。将由电磁体和永磁体组成的磁极在铁轨方向前后排列并安装在位于铁轨正上方的列车车底：磁极包括铁芯、电枢线圈和永磁体，铁芯在铁轨方向间隔排列布置，每个铁芯水平外周围缠绕通有励磁电流的电枢线圈，铁芯顶端安装有永磁体，从而形成磁极；各个永磁铁上端安装有沿铁轨方向的磁轭，各个铁芯下端安装有磨耗板。本发明能够通过励磁线圈励磁电流大小的调节，实现磁悬浮列车动态制动过程，通过反向励磁，实现制动系统的简易复位；利用永磁体的磁力来增强涡流制动控制和摩擦制动效果，减小系统的发热，实现系统的节能效果和热管理，并具有故障导向安全的制动工作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117055548A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310898440.2
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于UWB的仓储环境下小车精准定点编队控制方法，属于智能小车控制技术领域。方法包括：建立了包含UWB定位模块、无线通信、虚拟领航‑人工势场编队算法在内的仓储环境下小车编队控制技术路线。基于本发明的小车编队控制技术，不会出现虚拟领导者失控的情况，具有较高的鲁棒性。对虚拟领航者的速度和轨迹进行规划，跟随小车会根据不同的队形模式运动，同时进行协调避障，实现了队形生成、队形保持以及轨迹规划，能有效解决仓储环境下多个智能小车协同完成复杂任务问题。同时，由于利用了UWB定位技术，本发明具有较高定位准确度和精度，无线传输延迟低，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN105656215B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610178585.5
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明是一种高压输电线非接触供电的无线能量传输装置及其方法，结合无线电能传输的原理，针对高铁输电线路在线监测设备电源供给难的问题，利用输电线搭建无线电能传输系统，获得长期稳定的功率。免去了从固定工作站拉线送电的麻烦，保障了铁路运行的安全可靠。采用电磁屏蔽层减小了传输过程中对外界环境的影响，开关和控制系统的引入使得无线电能传输系统的智能化程度大大提高，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN106828201A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710039241.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B60M3/00 , B60L9/18 , B60L2200/26 , B60M3/06
Abstract: 本发明公开了一种使用高压直流接触网的电气化铁路系统，它包括：高压交流母线、牵引变电站、高压直流接触网、高压直流母线、受电弓、钢轨和电力机车；牵引变电站一端连接高压交流母线，另一端连接高压直流母线，将高压交流母线上的交流电转化为高压直流电，并传输到高压直流母线；所述高压直流母线连接高压直流接触网和钢轨，接触网、受电弓、电力机车、钢轨组成电力回路；本发明提出了高压直流接触网对应的全新的电气化铁路拓扑结构，不仅解决了目前单相轮换供电产生的负序电流影响电网电能质量的问题，接触网电压的升高还大幅度提高了电气化铁路的性能。
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公开(公告)号：CN119717649A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411926896.6
申请日：2024-12-25
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于机器人的运动控制技术领域，涉及一种基于LLM人机交互框架的AUV运动控制方法和系统，该方法包括：获取目标AUV，基于ROS2构建目标AUV仿真平台；将LLM和NMPC集成在ROS2中构成LLM人机交互框架；获取用户指令，LLM人机交互框架将用户指令转换生成控制指令，并将控制指令传输至目标AUV仿真平台；AUV仿真平台中的AUV执行控制指令，生成轨迹跟踪并显示，本发明将大语言模型应用至水下机器人领域，将人机交互框架与传统的NMPC控制方法结合，利用来自LLM的高层决策实现对底层NMPC的控制，并通过Rviz2的交互式显示界面，有效提升了AUV复杂实验场景下的控制灵活性。
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公开(公告)号：CN119460035A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510051767.5
申请日：2025-01-14
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明公开了一种滑翔与推进双模式水下直升机，包括上壳体和下壳体；水平布置在所述上壳体和所述下壳体之间的安装基板；竖向穿设在所述安装基板的中部的安装架，所述安装架的顶端以及底端分别设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴均竖向穿设至所述外壳的外部并连接有鳍板；浮力调节机构，嵌入式安装在所述安装基板上并通过锁紧件锁紧固定；螺旋桨推进机构，包括两个对称设置的水平螺旋桨推进器和两个对称设置的垂直螺旋桨推进器。本发明的机动性较高，稳定性较好，功耗较低，续航时间较长和作业范围较广，结合鳍板的作用可提高整个水下直升机的稳定性，抵消水下直升机在滑翔过程中产生的偏航力矩，使得水下直升机可以固定航向滑翔。
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