公开(公告)号：CN119319846A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411146004.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  郜嘉鑫 ,  李绍松 ,  邹文俊 ,  王左帅 ,  蒋北艳 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  何雷 ,  成波

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种具有防御行为的自动驾驶车辆非保守决控方法，本发明的方法包括结合自车和周边交通环境信息，预测交通参与者未来轨迹的概率分布，并结合空间位置关系构建交通环境时空风险态势评估模型。同时，将环境不确定性融入集成式决控架构，构建模型预测优化控制问题，通过优化求解前轮转角和纵向加速度控制指令，控制车辆实现自动驾驶任务。本发明可以确保车辆面对潜在危险时不做出过激反应，同时又不会因过于保守而降低驾驶质量，实现不确定性环境下自动驾驶车辆的安全、非保守行驶。

公开(公告)号：CN118859711A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410873088.1

申请日：2024-07-01

Applicant: 清华大学 ,  北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 李升波 ,  朴盈汐 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  蒋北艳 ,  张德兆 ,  张放 ,  成波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。

公开(公告)号：CN115409151A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110586648.1

申请日：2021-05-27

Applicant: 清华大学 ,  北京达佳互联信息技术有限公司

Inventor： 崔鹏 ,  何玥 ,  董彦成 ,  王晓伟 ,  焦宇航 ,  康永杰 ,  杨森 ,  刘霁

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/62

Abstract: 本公开关于一种图神经网络训练、任务处理方法、装置、电子设备及存储介质，该图神经网络训练方法包括获取样本对象的对象信息和样本对象的正样本数据，正样本数据为样本对象在多个预设时间段内执行过预设操作的多媒体资源的资源信息；对正样本数据进行去噪处理，得到目标样本数据；基于目标样本数据和目标样本数据对应样本对象的目标对象信息对预设图神经网络进行重构训练，得到目标图神经网络。利用本公开实施例可以大大提升对多媒体资源的表征精准性，进而提升推荐精准性。

公开(公告)号：CN117128989A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310849953.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 中国农业大学 ,  清华大学

Inventor： 辛喆 ,  王左帅 ,  李升波 ,  张宇航 ,  邹文俊 ,  殷玉明 ,  杨森 ,  金东润

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车的自主决策技术领域，特别涉及一种城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合的设计方法。本发明通过外部标识点确定、内部标识点确定、位置信息生成、朝向角计算、期望速率规划以及静态参考路径集生成六个步骤实现城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合生成，其仅依赖地图提供的道路静态信息，实现可提前规划、预存的全地图静态参考路径集合，有效保障自动驾驶汽车决控功能实现。本发明具有所需考虑约束少、离线计算效率高、路径规划难度小等优点。

公开(公告)号：CN113300200B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202110374008.4

申请日：2021-04-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 王巍 ,  杨森 ,  赵启航 ,  张珂

IPC: H01S3/07 ,  H01S3/102 ,  H01S3/1123

Abstract: 本发明实施例提供一种脉冲激光器，包括：泵浦源、泵浦聚光腔、激光谐振腔、以及设置在每个所述激光谐振腔内的至少一个激光增益介质、Q开关；其中，单个所述泵浦源抽运激光增益介质并在Q开关控制下产生高峰值功率的一个或多个脉冲；所述泵浦聚光腔用于提高所述激光增益介质对抽运光的利用效率。根据本发明提供的脉冲激光器，所述至少一个激光增益介质周向排布在所述单个泵浦源周围。本发明实施例利用单个所述泵浦源抽运激光增益介质并在Q开关控制下产生高峰值功率的一个或多个脉冲，可以显著提高激光器效率，能够产生高峰值功率纳秒级编码的激光脉冲序列或一个高峰值功率巨脉冲。

公开(公告)号：CN113517905B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110442539.2

申请日：2021-04-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 王巍 ,  杨森 ,  赵启航 ,  张珂

IPC: H04B1/40

Abstract: 本发明提供一种微波传输系统及方法，该系统包括：定向反射器和至少一个发射器；发射器包括微波激励源、两路微波混合器、行波放大单元、检测单元及微波发射接收天线；定向反射器包括定向回复反射天线；微波发射接收天线与定向回复反射天线相对设置构成开式谐振腔；两路微波混合器用于将微波激励源注入的激励微波和/或定向反射器的定向反射回波传输到行波放大单元，行波放大单元用于将微波激励源注入的激励微波和/或定向反射器的定向反射回波进行放大后，由微波发射接收天线进行发射；检测单元检测到行波振荡器起振后控制微波激励源停止工作，完成微波电磁场注入锁定。本发明实施例提供的微波传输系统及方法，实现了微波的空间约束和高效传输。

公开(公告)号：CN113281908A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110341823.0

申请日：2021-03-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 王巍 ,  杨森 ,  赵启航 ,  张珂

IPC: G02B27/28 ,  H01S3/00 ,  H01S3/10 ,  H01S5/00 ,  H01S5/06

Abstract: 本发明实施例提供了一种多路脉冲激光共路合束装置及方法，包括：共光路输出的至少两组单刀多掷光路开关；其中，任一组单刀多掷光路开关由一个或多个光开关组成的开关阵列构成；其中，一个偏振控制元件与一个偏振合束镜片组成一个光开关；所述共光路输出的至少两组单刀多掷光路开关用于在共路合束逻辑时序的控制下，将输入的N路激光脉冲分时共光路输出，和/或，至少两路同步合束输出。本发明实施例通过在共路合束逻辑时序的控制下，将输入的N路激光脉冲分时共光路输出，和/或，至少两路同步合束输出，从而针对多路高峰值功率激光脉冲的共路及合束问题提供有效手段。

公开(公告)号：CN2053386U

公开(公告)日：1990-02-21

申请号：CN88221515

申请日：1988-12-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 张书练 ,  杨森 ,  邬敏贤 ,  金国藩

IPC: H01S3/02

Abstract: 一种石英晶体调谐He—Ne双频激光器，属于激光技术及器件领域。其特征在于He—Ne激光谐振腔内有一块两通光面均镀有增透膜的晶体石英片，其输出为一束包含两种正交偏振且不同频率激光。该频率差由晶体石英片晶轴与激光束方向所成角度决定，其上限可达几百兆赫兹。在不需要稳频时上述晶体石英片做为激光器的平面镜，向内面镀增透膜，向外面为激光反射膜。这种激光器可做为双频激光干涉仪的光源，也可用于像多卜勒测速仪一类的应用场合。