公开(公告)号：CN119319846A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411146004.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  郜嘉鑫 ,  李绍松 ,  邹文俊 ,  王左帅 ,  蒋北艳 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  何雷 ,  成波

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种具有防御行为的自动驾驶车辆非保守决控方法，本发明的方法包括结合自车和周边交通环境信息，预测交通参与者未来轨迹的概率分布，并结合空间位置关系构建交通环境时空风险态势评估模型。同时，将环境不确定性融入集成式决控架构，构建模型预测优化控制问题，通过优化求解前轮转角和纵向加速度控制指令，控制车辆实现自动驾驶任务。本发明可以确保车辆面对潜在危险时不做出过激反应，同时又不会因过于保守而降低驾驶质量，实现不确定性环境下自动驾驶车辆的安全、非保守行驶。