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公开(公告)号：CN108646197B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810823198.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/382 , G01R31/392
Abstract: 本发明提出一种汽车电池电量状态动态监控方法，通过汽车使用过程中自动进行电池探底，获取电池实际可用电量，用电池实际工作时的放电量与之比较，获取电池的电量状态SOE(StateofEnergy)。本发明在保证汽车起动能力的基础上，对电池进行探底以获取电池可用电量，及老化状态。与传统SOC(StateofCharge)计算方法相比，本发明不受限于电池类型、型号及老化状态，不受限于电池的特性参数变化，不必进行大量、长时间的特性参数获取试验，可对电池在汽车使用过程中进行实时电量状态监测和全生命周期监控，且收敛性好。本发明使电池拥有较大的容量空间回收制动能量，为燃油轿车制动能量回收的实现提供了基础。
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公开(公告)号：CN109795474B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910021552.3
申请日：2019-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/08 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法首先根据设定的最大蠕行坡度、起步时间和蠕行车速来确定最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，其中，将蠕行起步分为两阶段；然后通过确定的最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，采用带限值的比例控制计算得到各车轮的总扭矩，实现对车辆的蠕行控制。本发明既能保证蠕行起步时间满足要求，同时在起步过程中，在一定坡度下不溜坡、车速不超调，且车速与扭矩一致收敛，起步具有较好的平顺性，特别是针对质量较大的电动客车，效果尤为显著；通过本发明确定的蠕行控制参数，可减少后期标定工作。
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公开(公告)号：CN107264535B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710139403.8
申请日：2017-03-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/13 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开一种基于频响特性的整车质量估计方法，适用于车辆匀速行驶过程中整车质量的实时监测。它建立了一个能够表征整车纵向加速度与轮速间频响特性之间关系的表达式，进一步在该公式的基础上实现了整车质量的估计：首先分别采集加速度与轮速信号；然后利用周期图法，得到不同频率下两信号幅值比；最后利用结合递归最小二乘法滤波，得到整车质量估计值。本发明的优点是：仅采用加速度与轮速信号，不需要轮胎纵向力信息，使得该方法应用方便；利用频域信息进行估计，使得该方法具有对轮速噪声与误差不敏感的特性。
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公开(公告)号：CN105242111B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510594076.6
申请日：2015-09-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种采用类脉冲激励的频响函数测量方法，属于电系统和机械系统频响函数的测量技术领域；该方法包括：确定频率范围，构造类脉冲激励信号作为被测系统的输入信号，测量被测系统输入信号与被测系统输出信号，采用中心零点窗分析法对输入输出信号进行加窗傅里叶变换得到加窗奈奎斯特频谱，利用奈奎斯特频谱计算得到被测系统的频响函数。该方法可实现频响函数的快速测量，且在测量强共振系统的频响函数时，可获得其他方法难以获得的高精度。
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公开(公告)号：CN106092110A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610369893.6
申请日：2016-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3446 , G01C21/3453 , G01C21/3492
Abstract: 本发明涉及一种考虑内部代价并支持快速寻路的路口模型，该路口模型采用胞式结点模型，其包括最外侧、中间层和最内层三层结构；最外层为接口层，是动态扩展层，该层的接口会在路网逻辑化过程中发生增减；其中，接口分为入接口和出接口两类，用于保存结点与其他结点的所有拓扑连接关系信息；中间层为通道层，该层是一个逻辑层，用于指示接口与实际道路的对应；最内层为内部代价层，用于保存路口内部连接代价。本发明既能充分考虑路口内部的通行代价，又能解决寻路速度慢、寻路结果与行车实际不符等问题，可以适用于构建车载导航电子地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106092109A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610369879.6
申请日：2016-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3446
Abstract: 本发明涉及一种电子地图高效寻路的道路连接逻辑化方法，其步骤：根据给定中心结点提取与中心结点直接相连的结点集合；判定经过中心结点的物理辅连接是否为最优辅连接，从而判断是否添加逻辑直连；判断从入结点经过中心结点至出结点的连接是否为最优辅连接，在考虑路口转弯代价的情况下，对于所有的入结点入接口和出结点出接口而言，任意一个搭配出现连通总代价小于旁通总代价时，即需要在入结点和出结点之间添加逻辑直连，得到直连接口矩阵；而如果经过中心结点的物理辅连接不是最优辅连接，将其视为无效间连，最终得到所有无效接口的索引构成的向量；以路网中其他结点为中心结点，按照结点权重提供的处理次序确定当前中心结点，重复上述过程，直至路网的所有结点完成逻辑化。
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公开(公告)号：CN104021310B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410282738.1
申请日：2014-06-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种基于UKF与修正Dugoff轮胎模型路面峰值附着系数估算方法，通过：实时采集车辆的各种传感器信号，利用车辆纵向动力学方程和模型的几何坐标关系对各轮滑移率和侧偏角估计；然后将估计的滑移率、垂向力、侧偏角等传给基于修正Dugoff模型的UKF系数计算模块，得到非线性系统的系数向量，将此向量与实时估计的纵向力发送到UKF路面峰值附着系数估计模块，求取峰值附着系数。本方法应用车辆状态观测系统实时采集信号，保证了计算的实时性，对于没有拟合过的路面情况估计准确度高。应用修正Dugoff轮胎模型和UKF理论，使得求解过程简单，运算量小、快捷，收敛时间短。本方法鲁棒性良好，能够较好的识别各轮的路面情况，适用于路面峰值附着系数的实时估计。
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公开(公告)号：CN105205235A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510572416.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于变形程度的汽车安全性改善程度的评价方法，是从车辆历史事故数据库中选取过去任意两个年份区间的车辆，以新、旧年份车辆在VDI6x+级别上减少MAISy+的损伤有效性为评价指标进行评价，表达式为：式中的x表示VDI6的级别，y表示MAIS的级别。当effxy的值大于零时，说明该种汽车随着年代变化安全性得到了提高，该值越大说明安全性改善程度越明显；当effxy的值小于零时，说明该种汽车随着年代变化安全性反而降低。本发明论证了变形程度信息相比于事故数据库中的速度信息更适于作为评价事故严重程度的指标。
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公开(公告)号：CN105160431A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510573713.1
申请日：2015-09-10
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开一种对未来车辆汽车驾驶员辅助系统的安全效能预测方法，包括如下步骤：1)基于车辆变形程度确定相似刚度的车辆组；2)确定事故严重程度等级—ASC及相关函数；3)确定ASC的代表性碰撞速度与损伤风险概率的关系；4)确定ASC有代表性的事故场景；5)有辅助系统的车辆在有代表性事故场景中的安全效能评价；通过评价结果，得知辅助系统对提高汽车安全性是否有效。该预测方法仅依靠事故数据库中准确的变形程度信息，探讨和展望如何利用变形程度来预测驾驶辅助系统有效性，相比传统利用速度信息的方法，能够获得更多的事故数据支持，更全面的评价驾驶员辅助系统。
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公开(公告)号：CN103209381B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310129590.3
申请日：2013-04-15
Applicant: 清华大学
IPC: H04R29/00
Abstract: 本发明涉及一种多通道电声传递函数的测量方法，属于电声传递函数的测量技术领域，该方法包括在一个空间中布置有L个扬声器和M个传声器组成一个电声传递系统；电声传递系统中任意一个扬声器l，由它的激励电信号el(t)单独控制；每个扬声器所发出的声音，都由M个传声器同时测量得到，第m个传声器测量到的声压信号为pm(t)；扬声器激励电信号el(t)与传声器测量到的声压信号pm(t)之间的传递关系定义为传递函数；构造扬声器激励电信号el(t)控制扬声器发声，测量声压信号pm(t)和扬声器激励信号el(t)计算传递函数。本发明方法在测量精度上可以与单频信号法相比，同时又具有效率高的特点。
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