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公开(公告)号：CN112445229B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011219390.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种领航车队协同的单车道多队列分层控制方法，属于智能驾驶汽车队列控制技术领域。该方法首先构建单车道多队列系统并划分为由领航车构成的领航车层和由跟随车构成的子队列层，确定该系统信息流拓扑结构后，建立单车道多队列分布式模型预测控制器；每辆车根据当前时刻自车状态、接收的上一时刻前方车辆发送的当前时刻他车假设输出序列、以及上一时刻计算的当前时刻自车假设输出序列，利用预测控制器，计算当前时刻自车的最优预测控制输入序列实现自车控制，同时计算自车下一时刻的假设输出序列并发送给其他车辆，以实现单车道多队列系统的稳定性跟随控制。本发明可保证多车辆队列按照要求行驶且实现稳定、安全等多种控制目标。
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公开(公告)号：CN103219797A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310084591.0
申请日：2013-03-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种车载智能电网，包括：汽车电源，用于提供电能；智能电网控制单元，与所述汽车电源相连，用于进行控制器电电压转换、电池参数监测、电池荷电状态估算和供电过流保护；以及汽车供电网络，用于为整车电器供电。本发明的车载智能电网独立于汽车电器电子控制系统和通讯网络，实现真正意义上的控电分离，降低供电线路对控制信号及通讯信号的电磁干扰，为电器电子控制和汽车通讯系统创造更加安全稳定的供电环境；为整车电器的传统功率负载和电控单元提供分类的供电电源，提高控制器电源的稳定性和可靠性；对蓄电池进行实时监测及亏电保护，对各子网进行供电监控和过流保护，实现对整车供电的监控和保护，保证汽车用电安全。
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公开(公告)号：CN103200244A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310090716.0
申请日：2013-03-20
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08 , H04W84/18 , G05B19/418
Abstract: 本发明提出一种车载智能物联网，包括：供电网，包括智能电源以及供电线束，为整车智能电器供电；通信网，包括中央协调器、车载微机、网关和通讯线束，实现整车智能电器之间的信息交互和网络间的信息组织及调度，其中，所述供电网和通信网均采用主从式网络架构组织，依据智能电器的重要程度和位置划分为骨干网和至少一个局域网，所述骨干网连接至少一个骨干网智能电器，所述局域网连接至少一个局域网智能电器，所述骨干网和所述局域网之间通过网关进行信息交互。本发明的车载智能物联网能够实现控电分离，具有稳定可靠，安全高效的优点。
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公开(公告)号：CN111724602B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010616991.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法，包括：步骤1，获取各交叉路口子区域间的宏观交通网络运行态势预测状态信息和短时交通网络边界控制状态预测信息；步骤2，构建各交叉路口子区域网络内部及边界交通流的引导及协作控制方法；步骤3，在步骤1和2的基础上，设计一种综合考虑宏观交通状态与微观多车系统协同控制的多交叉路口多车系统协同行驶的多目标优化控制方法。本发明能够节省计算资源，提高多交叉路口通行效率及改善车辆性能。
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公开(公告)号：CN110553853A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910720260.9
申请日：2019-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种基于场地下较差场景搜索的自动驾驶功能测试测评方法，包括如下过程：S1：自动驾驶功能应用场景分析；S2：测试场地条件确定；S3：测试场景的参数化；S4：场景优劣度定义；S5：初始高效聚类测试场景分析与确定；S6：基于测试场景下较差场景搜索的自动驾驶功能测试。本发明应用实际测试场地对待测自动驾驶功能进行测试，使得测试结论更接近于真实状况；在不断搜索较差测试场景的基础上进行自动驾驶功能测试，对自动驾驶功能的完善程度能够直接提出改进建议。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107291972B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710139406.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法，包括步骤：1)通过多源数据挖掘得到待评价车辆模型、随机交通场景模型、乘员损伤模型；2)基于随机交通场景和车辆模型，仿真出事故的特定场景；3)利用事故再现软件仿真该场景，输出碰撞后车辆状态；4)结合乘员损伤模型，计算事故发生后的乘员损伤风险和单位里程风险；5)将待评价车辆模型替换成常规模型，重复1)‑4)步得到无待评价系统车辆的单位里程乘员损伤风险；然后对比有、无待评价系统的损伤结果，得知该系统的有效性。该评价平台依靠多源数据和已知软件，可实现多种智能驾驶系统的评价，同时该评价平台运行成本低、速度快，具有较好的普遍适用性。
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公开(公告)号：CN108304605B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711096307.6
申请日：2017-11-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法，是针对环境感知传感器进行，包括如下步骤：基于典型应用场景，对驾驶辅助系统的环境信息感知需求进行统一描述；建立传感器系统多维综合评价模型；建立传感器感知功能模型；采用全局搜索算法对备选传感器及备选安装位置进行筛选寻优的过程。本发明采用计算机优化求解的方法，实现了汽车驾驶辅助系统中关键传感器的筛选寻优与配置优化，解决了繁杂零部件供应体系下的关键传感器优选配置难题。
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公开(公告)号：CN107291972A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710139406.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法，包括步骤：1)通过多源数据挖掘得到待评价车辆模型、随机交通场景模型、乘员损伤模型；2)基于随机交通场景和车辆模型，仿真出事故的特定场景；3)利用事故再现软件仿真该场景，输出碰撞后车辆状态；4)结合乘员损伤模型，计算事故发生后的乘员损伤风险和单位里程风险；5)将待评价车辆模型替换成常规模型，重复1)-4)步得到无待评价系统车辆的单位里程乘员损伤风险；然后对比有、无待评价系统的损伤结果，得知该系统的有效性。该评价平台依靠多源数据和已知软件，可实现多种智能驾驶系统的评价，同时该评价平台运行成本低、速度快，具有较好的普遍适用性。
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公开(公告)号：CN103219797B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310084591.0
申请日：2013-03-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种车载智能电网，包括：汽车电源，用于提供电能；智能电网控制单元，与所述汽车电源相连，用于进行控制器电电压转换、电池参数监测、电池荷电状态估算和供电过流保护；以及汽车供电网络，用于为整车电器供电。本发明的车载智能电网独立于汽车电器电子控制系统和通讯网络，实现真正意义上的控电分离，降低供电线路对控制信号及通讯信号的电磁干扰，为电器电子控制和汽车通讯系统创造更加安全稳定的供电环境；为整车电器的传统功率负载和电控单元提供分类的供电电源，提高控制器电源的稳定性和可靠性；对蓄电池进行实时监测及亏电保护，对各子网进行供电监控和过流保护，实现对整车供电的监控和保护，保证汽车用电安全。
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公开(公告)号：CN102097994B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201110027959.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种发电机励磁智能开关，其特征在于：它包括一励磁线圈供电控制电路，所述励磁线圈供电控制电路输出端分别连接所述励磁线圈过流监测电路和外部接口模块，所述励磁线圈过流监测电路的输出端连接所述微处理单元的输入端；所述外部接口模块将接收到的外部发电机信号传输至所述发电状态监测电路，所述发电状态监测电路的输出端连接所述微处理单元的输入端；所述微处理单元的输出端连接所述励磁线圈供电控制电路输入端；所述微处理器单元通过所述总线通讯模块与所述总线接口模块进行信息交互。本发明能智能控制励磁线圈供电。本发明能广泛应用于汽车电子控制技术领域中。
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