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公开(公告)号：CN109352678B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN110340939B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN110340939A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN109129475A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN109015648A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108972626A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810963073.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。
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公开(公告)号：CN116728408A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310758486.4
申请日：2023-06-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制系统的控制方法、装置、工业机器人控制系统和存储介质，该方法包括：在接收到由人机交互端发送的针对所述目标工业机器人的运动控制指令的情况下，将该运动控制指令记为目标运动控制指令；使所述目标虚拟控制器，根据所述目标运动控制指令，生成目标伺服驱动信号；将所述目标伺服驱动信号，发送至所述目标伺服驱动器，以驱动所述目标机器人执行预设的目标动作。该方案，通过在云服务器端虚拟生成工业机器人的虚拟控制器，代替工业机器人的控制设备中的示教器和控制器，操作人员在云服务器端即可实现对工业机器人的控制、以及对工业机器人的虚拟控制器的调整，操作过程得以简化，操作人员劳动强度也得以降低。
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公开(公告)号：CN112388667A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179872.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。
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公开(公告)号：CN107450305B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201710693313.3
申请日：2017-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种时钟芯片的校时方法及校时装置、智能设备，该时钟芯片的校时方法包括：S1：获取利用定时器和/或计数器确定的时间信息，并根据所述利用定时器和/或计数器确定的时间信息判断时钟芯片的走时是否存在误差；S2：若判断所述时钟芯片的走时存在误差，则利用定时器和/或计数器的计时对所述时钟芯片的走时进行补偿。本发明可以减小时钟芯片的走时误差。
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公开(公告)号：CN110880904A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910983801.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/032 , H02P3/22
Abstract: 本发明公开了一种自动消除抱闸反电动势的伺服电机及方法，伺服电机的输入端连接伺服驱动器的输出端，伺服电机包括整流电路、耗能电路和抱闸线圈，整流电路的输入端连接伺服驱动器的输出端，整流电路的第一输出端连接耗能电路的一端且公共端连接抱闸线圈的一端，整流电路的第二输出端连接耗能电路的另一端且公共端连接抱闸线圈的另一端。本发明通过在伺服电机的内部设计一个耗能电路和整流电路，可在伺服电机内部就可以自动消除伺服电机在抱闸线圈产生的反电动势，防止产生的反电动势对伺服驱动器的敏感元器件造成冲击，还可以直接使用交流电源直接打开电机的抱闸，不仅提高了伺服电机的可靠性，同时延长了使用寿命。
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