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公开(公告)号：CN116625370A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310522024.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN116279806A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310062719.7
申请日：2023-01-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法，包括：车架；悬架系统；线控制动、独立转向和驱动装置；信号采集和无线遥控装置；匹配上述结构，在低速阶段，线控底盘根据行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离控制线控独立轮转向装置，采用多种转向模式切换组合并通过电动伺服缸独立精准控制转角进行安全高效转向行驶，轮毂电机采用平均转矩控制避免频繁调整转矩带来的能耗；在高速阶段，线控轮毂电机控制装置应用高鲁棒性的模糊滑模控制器进行差异化转矩控制，调整线控底盘的转向姿态并提高轨迹跟踪精度；应用无线遥控和线控转向驱动装置相结合进行协调控制，提高线控底盘在全路面工况下的转向安全性和狭窄路况的安全通过能力。
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公开(公告)号：CN108294089A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810278776.8
申请日：2018-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: A22C17/14
Abstract: 本发明提供一种肠衣自动分路装置及其工作方法，包括用于实现肠衣灌水充胀的装夹装置、检测肠衣外部是否有漏洞的漏洞检测装置及拖动肠衣移动的输送夹持装置，装夹装置包括装夹装置工作台表面放置有经管路与水源联通的水箱，管道上具有电磁阀，水箱侧部固定连接有与水箱内腔联通的外套芯轴，外套芯轴内同轴套有贯穿水箱内套芯轴；输料夹持装置包括传送平台，传动工作台、由传输驱动装置驱动的传送带，传送带上间隔固定连接有夹持块，两组传送平台上的夹持块对应设置。本发明实施例中用高速、流畅、安全、卫生的流水线代替人工的繁琐操作，实现了肠衣自动化检漏、直径分路的过程，大大提高了生产力，节省了人工成本，符合现代化生产设备的要求。
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公开(公告)号：CN119975524A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510236355.9
申请日：2025-02-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆泵与转向电机异构冗余转向系统及其控制方法，该转向系统包括变转速泵驱双转向助力缸的主驱动模块、电子控制模块、控制冗余模块、人力与无人转向冗余模块、高压源冗余模块、管道冗余模块、转向模式冗余模块、过载保护模块、转角精准控制模块和无人转向冗余模块。该转向系统通过多个模块冗余的协同作用，实现了不同转向模式间的无人切换，以应对液压组件故障和驾驶模式的不同情况，保证转向系统具有冗余安全功能，提高车辆的可靠性和安全性。它能够在主系统发生故障时无人切换至备用系统，确保车辆继续保持可控性，增强了应急能力和容错性，避免因单点故障导致的事故。
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公开(公告)号：CN119532285A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411741517.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于零压谐振原理的液压软开关变压回路及其工作方法，所述变压回路包含主变压系统和与之相连的辅助软开关系统；所述主变压系统包括含开关元件的压力源组件，还包括液感元件、单向阀、液容元件及负载端；所述辅助软开关系统则包括谐振单元及单向阀；所述压力源组件为高低压恒压网络油源系统；所述开关元件为高速开关阀A1；所述液感元件由液压马达B1和惯性飞轮B2组成；所述液容元件为囊式蓄能器D；所述负载端的设备包括液压缸、液压马达，能以节流阀E作为临时替代设备；所述谐振单元由液感元件与压缩容腔Ch1组成；本发明的回路结构简洁，且有助于提高系统效率并提升软开关功能的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118568870A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410289677.5
申请日：2024-03-14
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明设计一种基于高精度声场强点辨识的液压马达降噪壳体优化方法，包括：S1：通过搭建液压马达声学实验平台，在半消声室内进行马达声强测试，获得马达多种工况下的声强云图；S2：基于液压马达的声强云图，设计应用于马达的压缩感知算法，对声强云图进行高精度重构，对马达噪声源进行高精度定位；S3：基于高精度定位的液压马达噪声源位置，结合动力学分析和数值分析获取马达外表面振动响应情况，为壳体结构优化提供依据；S4：基于高精度定位的液压马达噪声源位置，结合动力学分析和数值分析获取马达外表面振动响应情况，设计壳体结构优化方法，建立振动响应拟合模型，进行多目标优化问题求解，并对比分析壳体结构优化前后的外表面振动响应情况，确定马达壳体结构优化的方案，实现降噪的目的。
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公开(公告)号：CN117922679A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410279049.9
申请日：2024-03-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于流量补偿控制的可调横拉杆闭式泵控转向系统及方法，该发明包括可调横拉杆闭式泵控转向系统、流量特性测试系统。可调横拉杆闭式泵控转向系统为主系统，根据左、右轮转角误差信号，控制伺服电机泵转速，并采用优化算法获取最优控制增益配比；再根据左、右轮转角信号，计算横拉杆缸位移误差值，调节比例伺服阀阀口开度，控制横拉杆长度以适应不同转向模式；为提高泵输出流量的控制精度，搭建流量特性测试系统作为辅助测试系统，探究泵转速、泵源压力与泵输出流量三者非线性映射关系，并用神经网络算法构建三者映射模型，补偿伺服电机泵输出流量，提高主系统控制性能。所述转向系统实现横拉杆协同可变的同时降低了节流损失。
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公开(公告)号：CN108294089B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201810278776.8
申请日：2018-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: A22C17/14
Abstract: 本发明提供一种肠衣自动分路装置及其工作方法，包括用于实现肠衣灌水充胀的装夹装置、检测肠衣外部是否有漏洞的漏洞检测装置及拖动肠衣移动的输送夹持装置，装夹装置包括装夹装置工作台表面放置有经管路与水源联通的水箱，管道上具有电磁阀，水箱侧部固定连接有与水箱内腔联通的外套芯轴，外套芯轴内同轴套有贯穿水箱内套芯轴；输料夹持装置包括传送平台，传动工作台、由传输驱动装置驱动的传送带，传送带上间隔固定连接有夹持块，两组传送平台上的夹持块对应设置。本发明实施例中用高速、流畅、安全、卫生的流水线代替人工的繁琐操作，实现了肠衣自动化检漏、直径分路的过程，大大提高了生产力，节省了人工成本，符合现代化生产设备的要求。
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公开(公告)号：CN105891233B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610357279.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 福州大学
IPC: G01N21/958 , G01N21/01 , G06T5/00 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的镜片表面缺陷智能检测系统及其实现方法，该包括图像采集单元、PC机、数据处理单元、机械手单元以及传送单元；所述图像采集单元的输出端与所述PC机的输入端相连，用以将采集到的镜片缺损图像传输至所述PC机；所述PC机的输出端与所述数据处理单元的输入端相连，所述数据处理单元的输出端与所述机械手单元以及所述传送单元相连。本发明中的PC机利用Matlab进行缺陷识别算法的开发，判断镜片是否存在缺陷，将数据传送至单片机，通过单片机与机械手将缺陷镜片剔除，并在人机可视化界面上显示缺陷，从而实现机器视觉在线检测。
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公开(公告)号：CN119511325A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411487288.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于多轴转向车辆的多传感器融合定位方法，包括以下步骤：步骤S1：在多轴全轮转向车辆平台上安装多种传感器，采集IMU数据、激光雷达实时扫描点云、GNSS信号、各轮转角传感器读数和各轮轮速计读数，并对齐所有采集信号的时间戳。步骤S2：建立待估计状态的运动学模型，并根据IMU数据对激光雷达点云数据进行去畸变，实现点云的运动补偿。步骤S3：建立误差状态离散模型、激光雷达观测模型、多轴转向车辆运动学观测模型以及GNSS观测模型。步骤S4：考虑多轮非阿克曼转向造成的影响，提出自适应调整多轴转向车辆观测噪声协方差方法，从而保证底盘观测数据的正确加权。步骤S5：融合IMU、GNSS、激光雷达、多轴转向车辆各轮转角、转速观测信息，构建基于序贯的迭代误差状态卡尔曼滤波器，通过迭代计算得到最优定位估计结果。
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