公开(公告)号：CN113835443A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111169191.0

申请日：2021-10-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  王帅 ,  杨凡 ,  李俊北 ,  谈世磊 ,  谭力珲

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种非传统欧式距离场的四旋翼无人机轨迹规划方法。包括以下步骤：首先忽略初始轨迹与障碍物的碰撞，建立仅满足端点约束的标准B样条曲线，同时对每一个在当前碰撞段中控制点赋予一个锚点，利用增强RRT*算法得到原本在障碍物里面的轨迹的无碰撞路径并计算罚函数的碰撞项罚函数，并用此来估计梯度信息；利用无碰撞路径和罚函数计算无碰撞轨迹；判断该轨迹是否满足动力学约束，若不满足则对初始轨迹进行时间重新分配操作；通过重新分配的时间和构造的曲线拟合项的作用，生成满足动力学约束且能够高度拟合原来轨迹的B样条曲线。本发明方法可以大大减少规划无人机轨迹时的计算量，并且提高了轨迹计算的准确性，减少无人机飞行时的碰撞情况。

公开(公告)号：CN108944935A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810548335.5

申请日：2018-05-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵敏 ,  孙棣华 ,  杨凡

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明公开了一种考虑参数耦合关系的汽车质量和道路坡度估计方法，包括步骤一、获取车辆状态数据和车辆固有参数并计算获得第k时刻的加速度a以及变速器传动比ig；步骤二、建立汽车质量模型与道路坡度模型；步骤三、分别基于汽车质量模型与道路坡度模型，构建最小二乘质量估计模型和卡尔曼滤波坡度估计模型，步骤四、采用嵌套循环迭代进行汽车质量和道路坡度联合估计。本发明能为汽车智能系统提供实时的道路坡度信息和汽车负载情况，为自动驾驶辅助决策、绿色驾驶、及自动变速器换挡控制提供重要的依据，从而实现安全、经济、舒适驾驶。

公开(公告)号：CN116561254B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202310499796.9

申请日：2023-05-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  罗倩 ,  杨凡 ,  杨环宇 ,  向清 ,  潘璇 ,  王玉娟

IPC: G06F16/33 ,  G06F40/30 ,  G06F40/289 ,  G06F40/284 ,  G06F40/151 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开了结合CNN和Transformer的多特征融合对联生成方法，包括以下步骤，在数据预处理阶段，分别构建带词性特征和平仄特征的对联语料库；根据对联上联构建结合词性特征和平仄特征的多特征融合词向量。将对联上联的多特征融合词向量分别输入到CNN编码器和Transformer模型的编码器中进行对联特征提取和对联语义编码，分别得到特征编码向量和语义编码向量。将特征编码向量和语义编码向量结合起来输入到Transformer模型的解码器中。本方法将对联的词性特征和平仄特征加入到词向量中，得到多特征融合的词向量。多特征融合的词向量能提高生成对联的对仗性；将CNN模型和Transformer模型结合起来，强化对联的重点信息，提高生成对联的语义连贯性。

公开(公告)号：CN113598763A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110895790.4

申请日：2021-08-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 季忠 ,  唐建清 ,  杨凡 ,  米鹏

IPC: A61B5/1455

Abstract: 本发明涉及一种基于MIC‑PCA‑NARX校正算法的无创血糖检测装置及方法，属于生物医学信号采集和处理技术领域。该装置包括信号调理电路、数据存储模块、传输模块、光源驱动电路、恒温控制模块、探头板、MCU、电源模块和显示模块；探头板集成四个光源和一个光电接收器；MCU根据用户输入信息，控制设备运行，传输及存储数据和基于MIC‑PCA‑NARX校正算法的血糖预测模型计算的血糖值，本发明提高血糖无创检测的稳定性和准确性，同时降低设备成本。

公开(公告)号：CN107222290A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710015191.2

申请日：2017-01-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 杨凡 ,  曾孝平 ,  简鑫 ,  周继华 ,  阮定良 ,  高乙文 ,  杜得荣 ,  田蜜 ,  张琦 ,  毛海伟

IPC: H04L1/00 ,  H04L27/36

Abstract: 本发明提供的快时变信道下非数据辅助的误差矢量幅度自适应调制方法，首先采用QAM进行调制，然后接收端估算信道的相干时间，统计相干时间内发送的符号数；其次根据当前调制阶数的数据符号计算出所有调制阶数的NDA‑EVM值，以及当前信道下各调制阶数的NDA‑EVM对应的误码率；最后在指定误码率的条件下，选择当前最优调制阶数，返回执行下一轮的调制阶数调整。该方法与SNR‑AM和DA‑EVM‑AM相比，NDA‑EVM‑AM可提高信道质量评估与调制阶数选择的实时性和准确性，进而提升系统的频谱利用率，最高可提升0.82bit/s/Hz和0.53bit/s/Hz。