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公开(公告)号：CN117031424A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310681707.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41 , G01S13/66 , G01S13/86 , G01S13/89 , G06T3/00 , G06T7/13 , G06V10/74 , G06T7/20 , G06F16/29
Abstract: 一种基于导航雷达的水面目标检测跟踪方法，涉及环境感知技术领域，针对现有技术中当雷达回波图像中存在位置相距较小的多个目标时易产生误匹配的问题，本申请首先利用图像区域连通算法对破碎程度较低的回波进行聚合操作；其次结合地图匹配算法将陆地、岛屿等破碎程度较高的回波准确判别并剔除；再次通过结合回波形态和位置的Kuhn‑Munkres(KM)算法对连续两帧回波图中属于同一目标的回波进行匹配；最终利用加入ARIMA预测模型序列的EMD算法对回波消失的目标进行预测，同时提升了导航雷达在目标检测跟踪过程中的抗干扰能力以及匹配准确率，进而解决了当雷达回波图像中存在位置相距较小的多个目标时易产生误匹配的问题。
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公开(公告)号：CN113671441B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111063254.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法，涉及超宽带测距领域和室内定位技术领域，针对现有技术中不同设备的时间分辨率不同进而导致测距误差大的问题，本申请提出了一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法。测距方面，利用定位过程中动态估计的时间分辨率以及必要的时间戳来完成测距信息的获取，不仅能提高设备时间戳的利用率，还能为定位系统简化距离差或距离的求解方法以及其信号交流机制，从而以无源的方式准确的获取距离差；定位方面，利用CHAN‑最小二乘算法克服非线性迭代初值计算的问题。将两者结合从而形成一套完整的无源定位系统。
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公开(公告)号：CN115387945B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211086238.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02M65/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种喷油器各喷孔喷油规律测量装置及测量方法，包括测量装置主体、喷油器、喷油器安装位置调节组件、力传感器方位调节组件，喷油器通过喷油器安装位置调节组件固定再测量装置主体的顶部中央，力传感器方位调节组件安装再测量装置主体内部，力传感器方位调节组件上安装力传感器。本发明通过环形压板和卡槽组件的配合，喷油器可以在平面上转动，使得力传感器能对喷油器所有喷孔的喷油规律进行测量；力传感器通过力传感器延长杆夹持在万向调节支架上，力传感器的高度、角度、与喷孔之间距离均可调节。整体结构稳固，很大程度减小了喷油规律测量过程中由于振动引起的测量误差，保证了测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116295981A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310003607.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国电子科技集团公司第四十九研究所 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于简易光路结构的法布里‑珀罗复合腔高温压力传感器，属于压力测量领域。为了解决现有传感器结构测量的压力值不准确。一号单根光纤首端端面为8°倾斜端面，二号单根光纤首端端面为8°倾斜端面，一号单根光纤的尾端端面和二号单根光纤的尾端端面均为平齐端面；光源发出的光从一号单根光纤的首端端面进入一号单根光纤中，从一号单根光纤的尾端端面出射，进入到复合腔传感器芯片中，经过复合腔传感器芯片处理形成带有压力信号的干涉光；带有压力信号的干涉光从二号单根光纤的尾端端面进入到二号单根光纤中，再从二号单根光纤的首端端面出射进入压力信号解调装置中，得到压力值进行显示。它用于解析压力值。
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公开(公告)号：CN115617039B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211121621.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于事件触发的分布式仿射无人艇编队控制器构建方法和无人艇编队控制方法，涉及一种分布式控制与仿射编队方法相结合的编队控制器，以及一种动态事件触发机制，属于无人艇控制技术领域，本发明为解决无人艇编队任务中存在的队形固定以及缺乏灵活性的问题，本发明提供的技术方案为：根据待编队的无人艇编队模型定义编队队形和应力矩阵；根据定义的编队队形，设计无人艇编队的分布式仿射变换艏向跟踪控制器；根据应力矩阵的性质，设计无人艇编队的分布式仿射变换位置跟踪控制器；并设计了无人艇编队控制方法，本发明适合应用于无人艇编队控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114609607A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210178947.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供低复杂度MIMO雷达SR STAP海杂波抑制方法，本发明中首先通过降维处理将高维MIMO雷达STAP回波分解为空域和时域内的两个低维子模型，借此降低了测量矩阵的行、列维度，同时，空域的阵元排布与时域的采样序列均采用了互质结构，可以保证子模型的自由度满足海杂波秩的需求，还可以有效节省采样的成本消耗。另一方面，在稀疏优化问题中引入了先验矩阵因子和折衷因子，同时对NP难的优化问题进行松弛处理，继而借助增广拉格朗日函数进行迭代求解。通过合理调整因子的权值可以约束算法向着正确方向收敛，以较少的迭代次数快速获取杂波频谱，从而快速构造自适应滤波器，最终实现MIMO雷达高效的海杂波抑制。
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公开(公告)号：CN114577210A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210170655.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于地图信息矩阵的跨区域检测算法，在保证将错误跨区域的粒子检测出来的基础上，提高算法的运算速度。针对基于粒子滤波的地图匹配算法在粒子更新过程中的错误跨区域现象，提出了一种跨区域检测算法。针对算法计算量大的问题，改进了地图建模过程，利用栅格化地图得到地图信息矩阵。本发明利用MATLAB仿真软件进行了仿真分析和实测验证。通过定量分析，与传统跨立实验法穿门检测算法进行对比，证明了基于地图信息矩阵的穿门检测算法的准确性与快速性；通过定性分析，与未加入跨区域检测的地图匹配算法进行对比，证明了本发明提出的跨区域检测算法的有效性。
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公开(公告)号：CN114186588A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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公开(公告)号：CN109883426B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910177064.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的导航技术领域和时间配准技术领域，具体涉及基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法。针对现代导航系统应用环境日益复杂，传感器的工作时间不连续，量测值时有时无，甚至出现输出迟滞，传统的联邦滤波算法计算复杂，处理量测迟滞问题时精度降低。本发明使用因子图概率模型对导航系统重新建模，保证了系统出现量测类型动态变化时的导航精度同时减少计算量，提高了系统的即插即用特性，针对量测迟滞问题，使用多种传感器信息对延迟量测进行补偿提高量测信息使用率与导航精度。仿真结果表明，所提出的算法在量测值时断时续与输出迟滞的情况下具有更好的鲁棒性与容错性，同时精度也得到了提高。
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公开(公告)号：CN110636018B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910931980.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明提供一种网格补偿大规模MIMO信道估计方法，首先利用二维MUSIC方法求取网格点上的发射角，接收角；其次利用信号子空间和噪声子空间的正交性，求取网格偏差的最优值；最后，利用最小二乘估计衰落系数，重构信道矩阵，完成信道估计。本发明在拥有MUSIC方法的高估计精度、稳定性等优势的同时，结合二阶Taylor展开保证估计精度，仿真数据表明，基于二阶Taylor展开的补偿方法估计精度明显高于一阶Taylor展开，且与其他类解决离网问题的方法相比，尤其在低信噪比时性能优势明显。
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