公开(公告)号：CN103317511B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310244256.2

申请日：2013-06-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李锐明 ,  李晔卓 ,  郝艳玲

IPC: B25J11/00 ,  E06B7/00 ,  B62D57/00

Abstract: 多连杆穿插运动机构，包括前后两个三角形平面（A）、（B）及连接它们的三个连杆组（7）、（8）、（9）。两个三角形平面各含有三个电动推杆（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（6）及它们的连接，其中每个三角形平面内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使平面的外形呈一等边三角形；三个连杆组将两个三角形平面对应顶点处的六个十字轴以转动副形式连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形平面，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形平面放大和一个三角形平面缩小，可以通过三个连杆组中舵机和三角形平面上两个电机的驱动，使缩小的三角形平面从放大的三角形平面中间穿插过去。

公开(公告)号：CN103231750B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310182315.8

申请日：2013-05-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李晔卓 ,  翟美丽 ,  郝艳玲

IPC: B62D57/02

Abstract: 具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链(A-1)及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。

公开(公告)号：CN103129638B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310050744.X

申请日：2013-02-08

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  曹阳 ,  阮强

IPC: B62D57/02 ,  G09B19/00 ,  A63H33/00

Abstract: 本发明公开一种六边形滚动机构，由中间传动组件A，左侧连接组件B，右侧传动组件C组成，中间传动组件A通过配重轴与左侧传动组件B和右侧传动组件C活动连接。左侧连接组件B的B1端连接在中间传动组件A的A1端，左侧连接组件B的B2端连接在中间传动组件A的A2端；右侧连接组件C的C1端连接在中间传动组件A的A1端，右侧连接组件C的C2端连接在中间传动组件A的A2端。机构具有单自由度用一个电机（8）进行驱动控和控制，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，机构具有较强的平衡稳定性。

公开(公告)号：CN104724198A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510055714.7

申请日：2015-02-03

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  王洁羽 ,  刘然 ,  苗志怀

IPC: B62D57/02 ,  A63H11/00 ,  G09B23/04 ,  G09B25/02

Abstract: 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一端的第一通孔(A13a)与第四连接杆(B13)一端的第四通孔(B13a)通过销轴铰接；第二连接杆(A7)一端的第二通孔(A7a)与第五连接杆(B6)一端的第五通孔(B6a)通过销轴铰接；第二电机(A15)的电机轴穿过第三连接杆(A14)一端的第三通孔(A14a)与第六连接杆(B12)一端的第六通孔(B12a)通过顶丝固定连接。该机构具有多种变形方式，可通过机构变形实现机器人的多种滚动式移动。

公开(公告)号：CN103000069B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201210520832.7

申请日：2012-12-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  王洁羽 ,  宋鹏超 ,  李晔卓

IPC: G09B23/04

Abstract: 空间变形折叠机构包括第一至第八等腰直角三角片(1、3、5、7、9、11、13、17)、一个U型连接件(15)、第一至第五顶点连接件(2、6、10、14、16)和第一至第四斜边连接件(4、8、12、18)组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。

公开(公告)号：CN102910220B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210445229.7

申请日：2012-11-08

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  刘超 ,  李虹江

IPC: B62D57/032

Abstract: 全方位两足步行机器人，其特征在于：该机构包括下外足(1)、上外足(2)、第一曲柄(3)、第二曲柄(4)、上内足(5)、下内足(6)，上内足(5)和下内足(6)以转动副形式连接，下内足(6)和第一曲柄(3)以圆柱副形式连接，第一曲柄(3)和下外足(2) 以转动副形式连接，下外足(2)和上外足(1) 以转动副形式连接，上外足(1)和第二曲柄(4) 以转动副形式连接，第二曲柄(4)和上内足(5) 以圆柱副形式连接，本发明所述机器人，安装三个电机进行驱动，通过三种运动模式实现平面内全方位移动，机构简单，内外足几何对称，行走时稳定性高，转向灵活简便，翻过来的状态下依然可以实现行走，并具有一定的越障能力。

公开(公告)号：CN102672707B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210152476.8

申请日：2012-05-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李晔卓 ,  刘长焕

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种滚动行进的差速七连杆机器人，包括一个连接杆、两个七连杆机器人及它们的连接。每个独立的七连杆机器人含有由七个连杆组成的两个平行四边形，两平行四边形共用一条边和两个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“日”字。连杆（1）、（2）、（6）、（7）和连杆（3）、（4）、（5）、（7）分别构成两个平行四边形，其形状分别由电机（12）、（13）控制，其中连杆（7）为公共连杆。控制两个平行四边形内角的变化，则机构因变形而实现翻滚。当两个七连杆机器人的翻滚速度不同时，机器人实现转弯。

公开(公告)号：CN103832505A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410087768.7

申请日：2014-03-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  马千里 ,  赵顺卿 ,  武建昫

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种人力操控腿式步行车包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）；其中，越障机构（A）的左腿和右腿分别和连接板1两侧配合，越障机构（A）和操纵机构（D）固定连接；承载机构（B）中，第一组腿和第二组腿分别和连接板3的两侧配合，第三组腿和第四组腿分别和连接板4的两侧配合，连接板3和连接板4之间通过连接板2固定连接，承载机构（B）和车架（C）固定连接；通过仿生智能控制程序,控制越障机构（A）和承载机构（B）上的电机，实现人力操控腿式步行车的行走步态，通过人力操控操纵装置（D）实现人力操控腿式步行车的转向。使用本发明有效提高机器的越障性能，可用作城市环境中代步的交通工具和辅助工具。

公开(公告)号：CN103818492A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410086674.8

申请日：2014-03-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  武建昫 ,  刘然

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。

公开(公告)号：CN103448825A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310361801.6

申请日：2013-08-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李锐明 ,  关永瀚

IPC: B62D57/024 ,  F16L55/32

Abstract: 一种缩放穿插的移动机构，包括一个上杆组（A）、一个下杆组（B）、三个支链推杆以及它们之间的连接。支链推杆的顶端插入到上杆组（A）的连接杆的底孔中，以销钉进行固定连接，支链推杆的尾端插入到下杆组（B）的关节轴承杆的顶孔中，以销钉进行固定连接。通过控制上杆组（A）中的驱动电机和各个推杆的伸缩，可以实现上杆组（Ａ）和下杆组（Ｂ）的缩放运动，也可以实现上杆组（Ａ）和下杆组（Ｂ）之间的穿插运动，并且机构整体具有缩放穿插移动步态和爬壁转弯移动步态。可应用于管道机器人及相关民用领域，也可应用于星球探测和军事领域。