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公开(公告)号：CN101804636B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201010119915.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化服务机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。
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公开(公告)号：CN101870315A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010215374.7
申请日：2010-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种自平衡两轮车，它包括车轮、踏板、踏板轴、车杆、把手、车把连接、车把连接法兰、和连接器，踏板轴由弯头、连接钢管及管法兰组成，车轮有两个，两轮左右横向布置在连接器两侧，在车轮上设有支撑人体的踏板，通过人力产生的一组力矩使自平衡车移动。虽然本自平衡小车需要人力驱动，但本发明最大的优点就是结构简单、价格低廉、绿色环保、制造方便。
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公开(公告)号：CN101804636A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010119915.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。
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公开(公告)号：CN101780673A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010126730.8
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型服务机器人手臂。它由旋转关节、连接板、底座等组成，其中五个旋转关节结构相似，均由减速器、法兰、电机、箱体和编码器等部件集合而成。独特的箱体设计及巧妙的电机、减速机构配合方案使旋转关节具有重量轻、结构简单紧凑、布线方便、强度高、模块化程度高等特性，从而解决了一般服务机器人手臂因重量问题而带来的动作不灵活、运动惯性大的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223275B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010901676.3
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法，属于协作机器人控制系统设计领域。本发明方法操作步骤为：1)利用拉格朗日法建立协作机器人系统动力学模型；2)设计非线性扰动观测器，用于补偿控制系统中存在的集中扰动量；3)设计有限时间控制器，用于协作机器人的轨迹跟踪控制；4)在MATLAB/Simulink环境中搭建协作机器人有限时间跟踪控制系统的仿真模型；5)通过仿真实验，分析在有限时间跟踪控制器作用下，协作机器人关节角度和角速度的轨迹跟踪情况及误差收敛性情况。本发明方法用于解决现有协作机器人控制系统中存在的跟踪误差收敛较大及抗干扰能力差等缺陷，对协作机器人控制系统的设计具有一定的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN115439746A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211063998.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的番茄茎秆识别与三维重建方法，包括：利用相机在番茄温室里从不同位置多角度采集番茄茎秆图像，建立番茄茎秆图像数据集；进行彩色相机和深度相机的参数标定；利用MaskRCNN卷积神经网络训练得到较好的识别效果，并利用训练好的MaskRCNN模型识别番茄彩色图像，得到茎秆段的最小外接矩形的像素顶点坐标；利用深度图像和彩色图像匹配，获取基于相机坐标系的顶点坐标和中心三维坐标，并计算得到茎秆的半径r和高度h；将基于相机坐标的茎秆坐标转换为基于机器人基坐标系表示，并利用顶点坐标求解茎秆的空间姿态RPY角度；将空间姿态角度转换为ROS四元素，并根据番茄茎秆的半径r和高度h、中心三维坐标完成番茄茎秆障碍物的创建。
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公开(公告)号：CN111390953A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010205273.5
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种包络式欠驱动机器人手爪，能够解决现有的机械式机器人手爪运动行程大、机构复杂、零部件数量多等问题。其包括驱动电机、基座、驱动座、驱动垫片、电机与活动基座连接键、4个爪板以及用于连接爪板和驱动座的4条连杆运动链，包括驱动座连杆、承接连杆、夹爪连杆，驱动座和驱动垫片固连在驱动电机上构成一级固定机构，活动基座和4个爪板连接构成二级活动机构，手爪工作时驱动电机的旋转运动通过连接键传递到二级活动机构实现运动手爪的包络和展开。连杆运动链利用转动轴线的方向变换保证两级平台间距不变，能将6个自由度转化为1个自由度。该装置结构简单可靠、构型巧妙、驱动源少，适用于果蔬抓取和采摘等应用场景。
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公开(公告)号：CN104785700B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510135362.6
申请日：2015-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/08
Abstract: 本发明涉及一种多工位冷镦机机械手装置，包括橡胶固定环，螺杆与螺母，拉杆导路固定座，由第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件组成的四杆结构，调节螺母，机械手架，机械手右部件，机械手左部件，微型液压杆，机械手架后面板，磁铁块，绝缘外壳，电磁线圈，T字型拉杆，复位弹簧和扭力弹簧。本发明通过电磁线圈的通断电来控制机械手左右部件的开合，大大节省了整体机构的体积；通过四杆结构杆件间的扭力弹簧及置于拉杆导路固定座中的复位弹簧与安装于四杆结构上的微型液压杆间的相互作用，能够做到四杆结构在完成夹紧工件的步骤后精准的回位；通过调节螺母调节机械手左右部件的开合角度以适应不同工件的大小。
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公开(公告)号：CN104786231B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510129395.X
申请日：2015-03-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种内置非完整球面约束结构，包括球壳、滚轮支架、滚轮、滚轮轴、伺服电机、大支架；所述大支架为“T”字形，其横杆的一端固定连接所述伺服电机，所述滚轮支架通过键与伺服电机固定连接，所述滚轮轴和滚轮支架固定连接，所述滚轮与滚轮支架转动连接；所述大支架的横杆的另一端连接相同的结构，两端结构相对于大支架的竖杆轴对称分布；所述球壳与滚轮纯滚动接触，即滚轮只能沿着球壳滚动，而不能滑动，两端的滚轮的轴线方向一直处于平行对称状态。本发明是一种内置非完整球面约束结构，直接在球面内部加入非完整约束，省去了内部的完整的球面约束，节约了空间，同时提高了精度。
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