公开(公告)号：CN102419570B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201110299209.9

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈胜 ,  刘玉山 ,  施群 ,  陈伟 ,  张武杰 ,  王玉进 ,  赵幸福 ,  程然

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明涉及一种数控机床高速加工的加减速前瞻控制方法。其操作步骤如下：（1）由CAD/CAM模型的曲线数据，根据轮廓误差，截成NC曲线数据模型；（2）在NC代码的基础上，输入系统参数，如插补周期T，最大速度Vmax等；（3）在此基础上进行微段整体S形速度规划及确定各段在S形速度曲线上相对应的速度（i=1:N，N为前瞻段数，即确定从第一段至第N段的速度值）；（4）确定微段转接角允许通过速度（i=1:N）；（5）确定转角允许速度小于规划速度的点；（6）输出加工插补点；（7）运动控制系统执行以上信息，完成零件的加工。步骤（5）是在比较S形速度曲线上的速度与转接角允许通过速度的基础上确定微段加工所能通过的合理速度，进而得出一条效率最高的S形速度曲线，最后输出加工插补点至运动控制系统。本发明在保证加工精度的同时，大大提高了加工的效率，而且有效地避免了机床的柔性冲击，延长了机床和刀具的使用寿命。

公开(公告)号：CN101870315A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010215374.7

申请日：2010-06-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  吕海峰 ,  刘文珍 ,  竺文俊 ,  楼刚涌 ,  张武杰

IPC: B62K3/00 ,  B62M1/04

Abstract: 本发明涉及一种自平衡两轮车，它包括车轮、踏板、踏板轴、车杆、把手、车把连接、车把连接法兰、和连接器，踏板轴由弯头、连接钢管及管法兰组成，车轮有两个，两轮左右横向布置在连接器两侧，在车轮上设有支撑人体的踏板，通过人力产生的一组力矩使自平衡车移动。虽然本自平衡小车需要人力驱动，但本发明最大的优点就是结构简单、价格低廉、绿色环保、制造方便。

公开(公告)号：CN102419570A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201110299209.9

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈胜 ,  刘玉山 ,  施群 ,  陈伟 ,  张武杰 ,  王玉进 ,  赵幸福 ,  程然

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明涉及一种数控机床高速加工的加减速前瞻控制方法。其操作步骤如下：（1）由CAD/CAM模型的曲线数据，根据轮廓误差，截成NC曲线数据模型；（2）在NC代码的基础上，输入系统参数，如插补周期T，最大速度Vmax等；（3）在此基础上进行微段整体S形速度规划及确定各段在S形速度曲线上相对应的速度（i=1：N，N为前瞻段数，即确定从第一段至第N段的速度值）；（4）确定微段转接角允许通过速度（i=1：N）；（5）确定转角允许速度小于规划速度的点；（6）输出加工插补点；（7）运动控制系统执行以上信息，完成零件的加工。步骤（5）是在比较S形速度曲线上的速度与转接角允许通过速度的基础上确定微段加工所能通过的合理速度，进而得出一条效率最高的S形速度曲线，最后输出加工插补点至运动控制系统。本发明在保证加工精度的同时，大大提高了加工的效率，而且有效地避免了机床的柔性冲击，延长了机床和刀具的使用寿命。