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公开(公告)号：CN112180719A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010902654.9
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作控制系统的新型鲁棒有限时间轨迹控制方法，属于人机协作控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立机器人系统的动力学模型；2)基于新型非奇异快速终端滑模切换函数设计鲁棒有限时间轨迹控制器；3)在MATLAB/Simulink环境中搭建人机协作系统的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在新型鲁棒有限时间轨迹控制器的作用下，机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置、速度跟踪情况以及位置、速度的跟踪误差收敛情况。本发明方法具有一定的创新性和可行性，对于机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的轨迹跟踪控制器的设计具有一定的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN106111880B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610433664.6
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: B21K27/02
Abstract: 本发明涉及一种二自由度冷镦机送料装置，包括底板，约束装置，驱动动力源和传动机构；所述传动机构安装在底板上，传动机构在驱动动力源的驱动下，经由约束装置，使得夹具具备了两个方向的自由度，从而实现了对于棒料的夹紧和搬运。该装置自带的动力源少，使用了夹持的方式来输送线材，并适用于多个型号的线材的输送，结构简单，可靠，体积小、重量轻，成本低，易于加工，易于维护。该装置可以改善目前市场上许多冷镦机送料机构的滚子的结构。
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公开(公告)号：CN104504448B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201410311188.1
申请日：2014-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及种基于图论的产品低碳设计方法。本方法以“图论”为基础,通过分析原材料获取、制造、运输、使用、回收和处理等产品全生命周期五个阶段,分别获取产品全生命后期各个阶段的可选方案及相应的碳足迹,各阶段的每个可选方案作为结点,根据产品生命周期的顺序,建立相邻上下游结点之间连线,并标注相应的碳足迹信息作为权重,从而建立基于上述五阶段的加权有向图的产品低碳设计空间,利用图论中相关最短路径算法求解最短路径,则该最短路径所对应的方案集合则为产品全生命周期碳足迹最低的综合设计方案。本方法适用于机电产品低碳设计,并可解决其他面向产品全生命周期的设计问题。
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公开(公告)号：CN104452717B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410590217.2
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: E02B17/08
Abstract: 本发明涉及一种自升式海洋钻井平台抬升装置及方法。本装置包括主浮桩、副浮桩、平台和桩腿之间锁紧机构、副浮桩和桩腿之间锁紧机构、主浮桩与桩腿之间的锁紧机构；平台和桩腿之间锁紧机构包过中滑块、上下滑块、骨架、动力驱动装置；副浮桩和桩腿之间锁紧机构包括骨架、副浮桩上销、下伸缩块、副浮桩销、弹簧板、限制力装置、弹簧推拉系统以及限位销。通过抽出或灌入主浮桩和副浮桩中的海水，改变重力大小，利用浮力，配合各个锁紧机构，实现平台和桩腿的上下运动和锁紧。本发明升降稳定连续、锁紧灵活、不易损坏。
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公开(公告)号：CN103352454B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310287713.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海大学
IPC: E02B17/06
Abstract: 本发明涉及一种自升式海洋平台升降系统中的桩腿锁紧机构。它包括：带有固定齿条的桩腿、两个蜗轮蜗杆机构、两个连杆机构、一个凸轮机构和两个卡齿机构，其特征在于：所述两个蜗轮蜗杆机构的输入端连接动力源，而输出端分别经两个连杆机构连接凸轮机构；所述凸轮机构位于桩腿固定齿条的齿顶外侧，两个卡齿机构分别安装在桩腿固定齿条的两侧；所述两个卡齿机构中有两个锁紧挡板在两个液压缸作用下，使两个锁紧挡板锁扣/释放桩腿固定齿条；在动力源的驱动下，经两个蜗轮蜗杆和两个连杆机构的传动，使凸轮机构中的凸轮作摆动而压紧/释放所述两个锁紧挡板，从而实现桩腿的锁紧/释放。该机构设计巧妙，结构简单，能更好地为海洋平台升降系统服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102941783B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210384595.6
申请日：2012-10-12
Applicant: 上海大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种两栖车辆吸波减阻装置。它包括两个进水导流罩、两个柱塞式水泵、两个出水管、两个泵齿轮、两个中间齿轮和两个主动轮轴齿轮。所述进水导流罩连接柱塞式水泵的进水口，出水管连接柱塞式水泵的出水口；柱塞式水泵主轴连接一个泵齿轮，该泵齿轮通过一个中间齿轮与一个主动轮齿轮连接；在两栖车首部两侧各安装由一个所述进水导流罩、柱塞式水泵和出水管组成的吸水装置，吸收两栖车首部的水流，向后喷出，以减少车辆行驶的阻力并增加推进力。本发明的柱塞式水泵向水流注入能量后从出水口向后喷出，从而达到降低两栖车体的行进阻力、提高航速的目的。
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公开(公告)号：CN103058068B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310010572.3
申请日：2013-01-12
Applicant: 上海大学
IPC: B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/82 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及一种具有三级变幅与减震对冲液压装置的海洋平台浮吊系统。包括船体、搁架、基座、回转平台、塔柱、主起升机构、三级变幅与减震液压机构。浮吊系统的臂架升降控制有三级变幅与减震液压机构，实现具有比常规绳索承受更大的负载；浮吊系统的臂架防摆稳定控制有一对对称的三级变幅与减震液压机构起缓冲器作用，双向柱塞对冲减速和三级缓冲可将干扰降到最低，对海风海浪的冲击起到防摆减震作用，且在背索突然断裂而负载不大于一定值情况下，减震液压缸也能起到一定缓冲作用而使得重物不会突然掉落产生不必要的财力损失及人员伤亡。该发明结构紧凑、重心低，抗风浪能力强，工作空间大,非常适合海洋平台的工作环境，具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN103058068A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310010572.3
申请日：2013-01-12
Applicant: 上海大学
IPC: B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/82 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及一种具有三级变幅与减震对冲液压装置的海洋平台浮吊系统。包括船体、搁架、基座、回转平台、塔柱、主起升机构、三级变幅与减震液压机构。浮吊系统的臂架升降控制有三级变幅与减震液压机构，实现具有比常规绳索承受更大的负载；浮吊系统的臂架防摆稳定控制有一对对称的三级变幅与减震液压机构起缓冲器作用，双向柱塞对冲减速和三级缓冲可将干扰降到最低，对海风海浪的冲击起到防摆减震作用，且在背索突然断裂而负载不大于一定值情况下，减震液压缸也能起到一定缓冲作用而使得重物不会突然掉落产生不必要的财力损失及人员伤亡。该发明结构紧凑、重心低，抗风浪能力强，工作空间大,非常适合海洋平台的工作环境，具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN101780673B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201010126730.8
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型服务机器人手臂。它由旋转关节、连接板、底座等组成，其中五个旋转关节结构相似，均由减速器、法兰、电机、箱体和编码器等部件集合而成。独特的箱体设计及巧妙的电机、减速机构配合方案使旋转关节具有重量轻、结构简单紧凑、布线方便、强度高、模块化程度高等特性，从而解决了一般服务机器人手臂因重量问题而带来的动作不灵活、运动惯性大的难题。
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公开(公告)号：CN116304557A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310057670.6
申请日：2023-01-20
Applicant: 上海大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06N20/10 , G06F18/2411 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种装载机循环工况作业阶段识别方法，所述装载机循环工况作业阶段识别方法包括：使用传感器、数据采集模块对装载机在不同工况下的信号数据组进行采集；将所述信号数据组传输到数据处理模块后依次进行去噪和归一化处理得到信号数据集；以信号数据集通过支持向量机找到超平面，选用径向基函数为核函数建立LIBSVM模型，实现装载机循环工况阶段识别。以信号数据集通过支持向量机找到超平面并建立的LIBSVM模型，相较于传统的SVM模型，LIBSVM为内核支持向量机实现了顺序最小优化(SMO)算法，提高了装载机作业工况识别精确度。
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