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发明公开
四轴机器人末端负载辨识方法及模块有权

公开(公告)号：CN111037568A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911401219.1

申请日：2019-12-30

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 李生 , 李大新 , 张慧 , 朱万辉 , 李潜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。

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