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公开(公告)号：CN112669383B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011605861.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了流水线跟踪系统的跟踪方法及相机标定方法。流水线跟踪系统的跟踪方法包括：获取相机坐标系与机器人的工件坐标系之间的坐标变换关系；标定机器人TCP位于操作点时在流水线跟踪动坐标系下的操作位姿；流水线跟踪动坐标系以工件特征点为原点，并参考机器人的工件坐标系；机器人控制器在实际工作时控制机器人TCP按照标定的操作位姿移动到操作点。本发明操作简单，能够使机器人准确地跟踪流水线上运动的工件。
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公开(公告)号：CN106705849B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710056155.0
申请日：2017-01-25
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及线结构光传感器技术领域，公开了一种线结构光传感器标定方法。其包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或等于第一预设数目的非共面特征点及2条结构光条纹，结构光条纹中包含有大于或等于第二预设数目的非共面特征点；在N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。使得线结构光传感器中的摄像机以及结构光平面实现联合标定，有利于提高标定精度、简化标定过程。
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公开(公告)号：CN114578763B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210060865.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本申请实施例涉及机器人仿真领域，公开了一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质。所述机器人仿真方法，包括：获取虚拟线程已运行的实际总时间；根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；根据确定的休眠时间执行休眠。在本申请实施方式中，能够提高机器人仿真系统中节拍仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN117908401A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311832713.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种工业机器人的运行轨迹的仿真方法及系统，该方法包括：虚拟控制器接收仿真软件发送的第一指令，其中，第一指令用于指示虚拟控制器开启对工业机器人的运行轨迹进行高精度仿真；虚拟控制器响应于第一指令，启动高精度仿真，并将插补的运行轨迹点缓存至缓存数据段中，其中，运行轨迹点为工业机器人的运行轨迹点；虚拟控制器接收仿真软件定时发送的第二指令，其中，第二指令用于请求获取工业机器人的运行轨迹点；虚拟控制器响应于第二指令，从缓存数据段中获取运行轨迹点，并将运行轨迹点发送至仿真软件。本发明解决了利用离线编程软件对工业机器人的运行轨迹进行仿真的过程中，仿真轨迹与真实轨迹一致性不够，准确定较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112276300A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011060351.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697738A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311588563.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，应用于机器人，所述机器人与至少两组变位机系统通信连接，包括：获取当前作业任务；根据所述当前作业任务，确定目标变位机系统，并开启所述目标变位机系统的独立控制模式，供所述目标变位机系统根据独立作业任务进行变位机轴的独立控制，其中，所述目标变位机系统为执行所述当前作业任务过程中处于空闲状态的所述变位机系统；根据所述当前作业任务，对所述目标变位机系统外各所述变位机系统的变位机轴进行调控，直至所述当前作业任务执行完毕。本申请实施例至少有利于提高机器人系统的工作效率和产线的生产效率。
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公开(公告)号：CN115958604A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211730720.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质。切换焊枪方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。使得可以通过切换点焊设备或切换点焊设备的当前焊枪，达到快速切换焊枪的目的，从而提高切换焊枪的效率。
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公开(公告)号：CN111037568B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN110815219B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201911079955.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
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公开(公告)号：CN114578763A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210060865.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本申请实施例涉及机器人仿真领域，公开了一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质。所述机器人仿真方法，包括：获取虚拟线程已运行的实际总时间；根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；根据确定的休眠时间执行休眠。在本申请实施方式中，能够提高机器人仿真系统中节拍仿真的准确性。
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