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公开(公告)号：CN117697738A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311588563.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，应用于机器人，所述机器人与至少两组变位机系统通信连接，包括：获取当前作业任务；根据所述当前作业任务，确定目标变位机系统，并开启所述目标变位机系统的独立控制模式，供所述目标变位机系统根据独立作业任务进行变位机轴的独立控制，其中，所述目标变位机系统为执行所述当前作业任务过程中处于空闲状态的所述变位机系统；根据所述当前作业任务，对所述目标变位机系统外各所述变位机系统的变位机轴进行调控，直至所述当前作业任务执行完毕。本申请实施例至少有利于提高机器人系统的工作效率和产线的生产效率。
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公开(公告)号：CN115958604A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211730720.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质。切换焊枪方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。使得可以通过切换点焊设备或切换点焊设备的当前焊枪，达到快速切换焊枪的目的，从而提高切换焊枪的效率。
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公开(公告)号：CN111037568B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN114578763A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210060865.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本申请实施例涉及机器人仿真领域，公开了一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质。所述机器人仿真方法，包括：获取虚拟线程已运行的实际总时间；根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；根据确定的休眠时间执行休眠。在本申请实施方式中，能够提高机器人仿真系统中节拍仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN109775376B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811643446.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括：a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；b、确定取料对象的取料点坐标；c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；e、机器人按照放料点坐标将取料对象移动至放料点，并放下取料对象；f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。本发明实现了用机器人对大小不规则的物料随机堆置而成的堆垛进行拆垛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109775376A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811643446.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括：a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；b、确定取料对象的取料点坐标；c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；e、机器人按照放料点坐标将取料对象移动至放料点，并放下取料对象；f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。本发明实现了用机器人对大小不规则的物料随机堆置而成的堆垛进行拆垛。
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公开(公告)号：CN112669383B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011605861.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了流水线跟踪系统的跟踪方法及相机标定方法。流水线跟踪系统的跟踪方法包括：获取相机坐标系与机器人的工件坐标系之间的坐标变换关系；标定机器人TCP位于操作点时在流水线跟踪动坐标系下的操作位姿；流水线跟踪动坐标系以工件特征点为原点，并参考机器人的工件坐标系；机器人控制器在实际工作时控制机器人TCP按照标定的操作位姿移动到操作点。本发明操作简单，能够使机器人准确地跟踪流水线上运动的工件。
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公开(公告)号：CN116618496A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310437842.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人领域，公开了一种虚拟仿真方法、仿真设备、终端以及可读存储介质。本发明中，钣金件折弯的虚拟仿真方法包括：添加折弯设备模型，并在所述折弯设备模型上添加钣金件模型；添加折弯机器人模型；添加虚拟控制器，在所述虚拟控制器中配置所述折弯机器人模型的控制参数；添加虚拟示教器，所述虚拟示教器向所述虚拟控制器发送触发信号，所述虚拟控制器接收到所述触发信号后，根据所述控制参数控制所述折弯机器人模型对所述钣金件模型进行弯折。本发明提供的虚拟仿真方法、仿真设备、终端以及可读存储介质，能够避免示教钣金件折弯时操作不便、危险系数高的问题，提高了调试折弯程序的便利性和安全性。
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公开(公告)号：CN111037568A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN117901096A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311848161.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人的路径保存恢复方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，记录工业机器人的运动路径，其中，所述运动路径包含所述工业机器人执行程序指令时的运动路径及执行点动操作时的运动路径；当工业机器人报错时，停止所述运动路径的记录，并基于已记录的运动路径中的点位位置信息及点位间的运动方式，对所述工业机器人进行运动方式逆向的点位回退，并在工业机器人错误处理后，根据所述点位位置信息及所述点位间的运动方式，将工业机器人运动至工业机器人报错时所在的点位，并继续记录工业机器人的运动路径，提高了路径保存恢复的可靠性。
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